常见的六轴关节机器人内置有六个伺服电机,直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。

 

六轴工业机器人一般有 6 个自由度,包含旋转(S 轴),下臂(L 轴)、上臂(U 轴)、手腕旋转(R 轴)、手腕摆动(B 轴)和手腕回转(T 轴);6 个关节合成实现末端的 6 自由度动作,具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。

 

 

六轴关节式机器人可用于自动装配、喷漆、搬运、焊接及后处理等工作,使用一直线轴重新定位,可以做出灵活得像人类一样的动作,机器人可以执行操作人员的指令。

 

六轴的作用

 

 

第一轴:第一轴是链接底盘的位置,也是承重和核心位置,它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。

 

第二轴:控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。

 

第三轴:三轴也是控制机器人前后摆动的一轴,不过摆动幅度比第二轴要小很多,不过这也是六轴机器人臂展长的根据。

 

第四轴:四轴是控制上臂部分 180°自由旋转的一轴,相当于人的小臂。

 

第五轴:第五轴很重要,当你差不多调好位置后,你得精准定位到产品上,就要用到第五轴,相当于人手腕部分。

 

第六轴:当您将第五轴定位到产品上之后,需要一些微小的改动,就需要用到第六轴,第六轴相当于可以水平 360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

 

六轴机器人优点
1、有很高的自由度,6 轴,适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

 

2、可以自由编程,完成全自动化的工作提高生产效率,可控制的错误率。

 

3、功能特性,操作非常简便,可实现不同工件之间的灵活快捷更换。

 

4、具有很高的可达性,可以使其手部进入封闭空间内作业,而直角坐标式机器人不能进行此类作业。

 

5、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。

 

六轴机器人缺点
1、价格高,导致初期投资的成本高。

 

2、生产前的大量准备工作,比如,编程和计算机模拟过程的时间耗费长。

 

3、肘关节和肩关节轴线是平行的,当大、小臂舒展成一直线时,虽能抵达很远的工作点,但机器人的结构刚度比较低。