0 概述

使用的单片机型号为：STM32F103ZET6

传感器为：MPU9250

1 传感器简介

MPU9250包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁强计，以及动态运动处理器（DMP）。

2 编译环境

采用的编译工具为MDK

3 通信方式

MPU9250支持IIC和SPI两种通信方式，本文采用的是IIC总线通信。

4 传感器初始化配置如下

      {0x80, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1}    // Reset Device

      {0x01, MPU9250_RA_PWR_MGMT_1}     // Clock Source

      {0x00, MPU9250_RA_PWR_MGMT_2}     // Enable Acc & Gyro

      {0x07, MPU9250_RA_CONFIG}         // 

      {0x00, MPU9250_RA_GYRO_CONFIG}    // +-250dps

      {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG}   // +-2G

      {0x00, MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG_2} // Set Acc Data Rates

      {0x30, MPU9250_RA_INT_PIN_CFG}    // 

      {0x40, MPU9250_RA_I2C_MST_CTRL}   // I2C Speed 348 kHz

      {0x20, MPU9250_RA_USER_CTRL}      // Enable AUX

      {0x8C, MPU9250_RA_I2C_SLV0_ADDR}  

      {0x00, MPU9250_RA_I2C_SLV0_REG}   

      {0x81, MPU9250_RA_I2C_SLV0_CTRL}

      {0x01, MPU9250_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL}