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游名:STM32F0+Trinamic智能步进驱动芯片TMC5160(最高20A)参考原...

 

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11#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:43:03 | 只看该作者

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SPI接口:

补充说明:
CSN:为SPI接口选择不同的MCU引脚(SPI+SD:为SPI模式有效);
SPI接口:SPI+SD:为SPI模式有效;
CFG细分设置接口:SPI+SD:为脉冲+方向控制模式才有效;

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12#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:44:24 | 只看该作者

MOS驱动电路:


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13#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:46:40 | 只看该作者

PCB图参考如下(最好是4层板):


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14#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:49:18 | 只看该作者

补充说明:
芯片底部最好不要走其它线,保证地平面完整及散热;
电流取样电阻: 5160外部MOS,要差分采样(开尔文接法);
差分采样走线参考:


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15#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:51:42 | 只看该作者

***显示效果:


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16#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:54:15 | 只看该作者

三、软件说明
1、SPI接口速度模式
芯片引脚跳线连接:
SPI_MODE:接高电平(VCC_IO)
SD_MODE: 接低电平(GND)
J7:短接
CSNB6
SCKA5
SDI:MOSI-PA7
SDO:MISO-PA6
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17#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:54:39 | 只看该作者

初始化程序如下参考:
//TMC5160 SET       
        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
        sendData(0x90,0x00061F0A);         //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
        sendData(0x91,0x0000000A);        //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1,使能
        sendData(0xF0,0x000C0000);        //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);        //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM       
        sendData(0xA4,6000);             //PAGE35:A1=6000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,150000);             //PAGE35:V1=150000加速度阀值速度V1
        sendData(0xA6,3000);             //PAGE35:AMAX=3000大于V1的加速度        
        sendData(0xA7,600000);             //PAGE35:VMAX=600000      
        sendData(0xA8,4200);                        //PAGE35MAX=4200大于V1的减速度
        sendData(0xAA,8400);             //PAGE351=8400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,10);                     //PAGE35:VSTOP=10停止速度,接近于0
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18#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:55:04 | 只看该作者

2、SPI接口位置控制模式
芯片引脚跳线连接:
SPI_MODE:接高电平(VCC_IO)
SD_MODE: 接低电平(GND)
J7:短接
CSNB6
SCKA5
SDI:MOSI-PA7
SDO:MISO-PA6
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19#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:55:22 | 只看该作者

初始化程序如下参考:
        //TMC5160 SET       
        sendData(0xEC,0x000100C3);         //PAGE46:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
        sendData(0x90,0x00061F0A);  //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
        sendData(0x91,0x0000000A);  //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);        //PAGE27:EN_PWM_MODE=1,使能
        sendData(0xF0,0x000C0000);  //PAGE43WMCONF
        sendData(0x93,0x000001F4);  //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
        sendData(0xA4,10000);      //PAGE35:A1=1000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,500000);     //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
        sendData(0xA6,5000);       //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度        
        sendData(0xA7,20000000);   //PAGE35:VMAX=200000      
        sendData(0xA8,7000);                  //PAGE35MAX=700大于V1的减速度
        sendData(0xAA,14000);     //PAGE351=1400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,100);       //PAGE35:VSTOP=10停止速度,接近于0       
        sendData(0xA0,0);                  //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式,使用所有A、V、D参数       
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20#

mmuuss586

发表于 2020-4-6 16:55:52 | 只看该作者

3、DIR+***接口模式位置控制(无需SPI接口)
芯片引脚跳线连接:
SPI_MODE:接低电平(GND)
SD_MODE:接高电平(VCC_IO)
***:REFL-PB4,J2:短接
DIR: REFR-PB5,J5:短接
CFG6RV_ENN-PC5,通过杜邦线接到底板PC5脚
CFG5:ENCA-PC8,通过杜邦线接到底板PC8脚
CFG4:ENCB-PC6,通过杜邦线接到底板PC6脚
CFG3:CSN-PB6 ,J7:短接
CFG2: SCK-PA5
CFG1: MOSI-PA7
CFG0: MISO-PA6
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