CAN总线研究笔记

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1.用到某个模块，就需对某个模块进行相应的初始化，设定其我们将要使用的功能。

分成三个部分----

1）邮箱初始化配置：首先应确定从32个邮箱中选择要配置的目标邮箱，比如配置成发送邮箱或接收邮箱，一般是成对出现的。然后是对靠近的邮箱进行ID号（标识符）的配置，数据长度，优先级的设置，是远程帧还是普通扩展数据帧等。

具体步骤总结如下：第一步在写标识符前必须将所有邮箱屏蔽掉，ECanaRegs.CANME.all=0。（第五步，最后将要用到的邮箱配置好后，使能需要用到的邮箱，比如邮箱0和邮箱16，ECanaRegs.CANME.bit.ME0=1;ECanaRegs.CANME.bit.ME16=1;）第二步：通过向寄存器CANMC的CDR位请求改变数据区，该位允许快速更新数据消息。再第五步的时候，需要将该位写0，CPU请求正常操作。第三步，设置邮箱的ID（标识符，发送邮箱对应的接收邮箱的标识符是一致的，这个需注意），数据方向寄存器配置了发送邮箱还是接收邮箱。数据长度，发送优先级的设置，以及是否有远方应答帧的请求，向邮箱RAM区写数据（这个注意：ECanaboxes.MBOXO.MDRL.all=？ECanaboxes.MBOXO.MDRH.all=？）

2）邮箱初始化之后，就可以对其进行发送或者接收操作啦！前面第一步主要是前奏，现在进入主题。

消息的发送操作，分为五步：

第一步：清除CANTRS发送请求置位寄存器---当邮箱n准备发送时，CPU将TRSn置1，启动发送。就相当于一个开关一样，当数据要被发送时，将开关TRSn闭合，则数据发送出去。上电复位，各位都被清0。接着配置发送响应寄存器CANTA，如果邮箱n中的消息已经发送成功，则相应的TAn将置位。CPU通过向TANTA中的位写1，使其复位。如果已经产生中断，向CANTA寄存器写1，则可以清除中断，向CANTA寄存器写0没有影响。上电后，寄存器所有的位都被清除。

第二步:初始化邮箱，见第一部分。

第三步：设置TRS请求发送标志，请求发送消息

第四步：等待传输响应位置位，邮箱完成发送。（由0置1才能跳出循环等待，这点是关键！！！）

第五步：复位TA和传输标志，需要向相应的寄存器位写1才能清零（这点相当重要，向该位写1才能清零，等待下一次发送！！！）。

3）消息的接收操作，分五步操作

第一步：设置局部接收屏蔽寄存器LAMn，它可以指明哪些标识符位

第二步：初始化邮箱

第三步：等待接收响应标志置位

第四步：CPU读取邮箱中的数据

第五步：复位接收消息挂起标志