AGV小车无线通信漫游解决方案

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一、行业背景

AGV行业快速发展

中国工业机器人市场：全球15大工业机器人销售市场，中国居首，2017年预计销量11.5万台，2020年预计超过20万台，占全球市场份额40%，工业机器人市场占比：搬运类AGV机器人占比为61%。再者，搬运AGV机器人所属行业：制造业占比46%，仓储物流占比15%。

从新兴的智慧工厂发展看，工业机器人分两大类：

（1）AGV机器人：灵活精准地穿梭在货架/生产线之间的工业移动机器人AGV，它们取货、搬运、堆货一气呵成，完全无人操控。

（2）装配、焊接机器人：精准地“挥舞”它的机械手臂，齐刷刷快速完成装配、焊接、拣货等工作任务；

AGV机器人占有了智慧工厂里机器人的半壁江山。阿里巴巴宣布2018年“双十一”物流订单量超过10亿，而“爆仓”一词却已经消失，背后是由日均50万包裹分拣能力的AGV机器人来承担。

二、 AGV、AMR的需求和痛点

1、AGVS(Automated Guided Vehicle System)自动引导运输系统三大部分：

AGV机器人、引导装置（固定通道引导、半固定通道引导、无通道引导）、自动控制系统（AGV自动控制服务器与AGV机器人之间，通过无线通信，实现自动控制系统对AGV机器人运行控制和管理。）

可以看出，AGV移动机器人在作业过程中，为了解决自己 “我在哪”“我要去哪”“怎么去” 等几个关键技术问题，高度依赖自身与调度系统之间的无线网络通信，无线通信对于AGV、AMR的运行是关键部分，无线通信的性能好坏是能否保证系统高效、稳定和可靠使用的重要环节。

2、AGV无线系统可靠运行的三大痛点：

（1）无线抗干扰能力弱，时延高

普通无线覆盖（AC控制器+瘦AP）或普通的胖AP，覆盖面积小，需要布置很多的AP，信道重叠使用干扰严重，加上车载无线网卡性能有限，导致AGV通信时延高，链路稳定性差。

（2）AGV在AP间切换时必然丢包

WLAN厂商都宣称自己有无缝漫游，但大多数都是基于信号的阀值来实现切换，在切换过程中需要经过断开à搜索à广播等一系列动作，导致丢包。

（3）AGV丢包率高并频繁掉线

由于前述无线网络干扰较大，以及无线网卡性能普遍较弱，AGV行驶过程中经常丢包以及掉线，严重影响AGV正常作业，甚至导致厂区待工。

3、通信不稳带来致命问题

无线通信的稳定——AGV机器人稳定运行的基础：

· AGV机器人频繁行驶过程中，漫游切换稳定、不丢包

· AGV机器人通信低时延、数据不卡顿

· AGV机器人信号回传到AP，速率要高带宽有保证

（1）AP太多干扰大

普通AP部署多，无线干扰大，AGV通信延时高，导致链路不稳定，数据传输丢失。

（2）网卡质量差异大

网卡千差万别，性能参差不齐，回传通信性能不佳，链路质量差异大。

（3）漫游丢包严重

跨AP漫游通信不稳定，丢包严重，不利于视频、数据实时传输，易导致系统出现故障。

（4）停车、拥堵甚至整个仓库瘫痪

AGV机器人停车，拥堵在一起，严重时整个厂区瘫痪，造成较大损失。

三、 解决方案

博海智联车载移动终端，基于独有快速漫游技术，使得AGV机器人在行驶过程中，跟前一台AP通信的同时，还可以与下一台AP预连接，而当成功连接下一台AP之后，数据链路传输不中断，同时与前一台AP无线断开。由此可达50ms级切换。

四、博海智联无线优势：

●真正做到“0”丢包，无缝切换

●链路稳定可靠，性能强健

●先进的漫游移动处理算法，先进的预连接处理技术

●漫游低延迟，指令下发不卡顿

●漫游成功率基本达100%

●适用于5G开放频段，避免昂贵的额外费用

●漫游终端系列高功率输出，远距离回传，实现覆盖整个厂房、厂区

●高带宽向后兼容，保证新技术的实施，如高清视频、雷达、机械臂等数据传输

1、超高无线吞吐量

具有802.11ac标准 867M速率；MIMO技术，智能天线技术；Beamforming技术；优势明显的实际吞吐量；适合传输高清视频、数据等。

2、超远距离无线覆盖传输

移动最大无线传输距离1.5公里；最大输出功率500mW；车载移动终端系列远距离回传，增强链路传输距离；适合大范围区域无线移动传输。

3、“极端稳定，极致体验”，10年免维护

金属铸铝外壳，IP-68/IP-67防护等级；宽工作温度，零下50°～80°运行；工作湿度，0％～100％；平均无故障大于100000小时；使用于高温、高湿度、高盐雾、高腐蚀、高粉尘等环境；使用寿命达10年或以上。

4、超强抗干扰

博海智联工业级无线AP支持MU-MIMO、OFDMA、Beamforing等技术，无线抗干扰能力强，信道、功率自动调整，减少无线干扰，保证无线传输质量；检测覆盖盲区，自动增大发射功率，对覆盖黑洞进行补偿

5、极简维护理念——“一键还原”

独家“一键还原”专利技术，按一下即可；无需专业技术，傻瓜式排障；无需登录界面，可恢复之前配置；具有信号指示灯，方便的安装卡具，安装、维护、维修简单。

五、方案拓扑设计：

AGV服务器集中控制，仅使用少量无线基站全面覆盖库区、厂区，而AGV机器人配置车载移动终端完成通信，车载移动终端可以快速无缝漫游，同时车载移动终端远距离回传，实现大范围通信。