飞凌嵌入式ElfBoard ELF1板卡-CAN编程示例之socket CAN编程步骤

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创建socket

使用CAN通信协议簇，需要在创建socket时将PF_CAN作为第一个参数；同时选定原始套接字协议（SOCK_RAW）。
绑定can设备

这里是将创建好的套接字与can设备进行绑定。
设置回环及过滤规则

将本地回环打开，所有的发送帧都会被回环到与CAN总线接口对应的套接字。filter为接收设备过滤的帧ID。
发送一个CAN帧

其中增加扩展帧标识判断，如果param.extend判断为1，则修改帧ID，使之变为扩展帧；如果param.extend为0，则为标准帧。
接收一个CAN帧

接收数据帧时同样对帧ID作判断，如果是扩展帧的话，需要将帧ID去掉，改为标准帧后作统一处理。
socket can简单例程
如果你有特殊需求，需要在网络上模拟CAN通信，也是可以使用Socket进行虚拟CAN通信的。下面给出一个简单的例子来说明如何使用Socket进行虚拟CAN通信。
然后，我们将创建一个简单的程序，作为CAN通信的发送方，通过Socket进行通信，模拟CAN消息的发送、。
（1）发送方（simple_can_send.c）：

这段代码是一个简单的使用SocketCAN发送CAN数据的程序，该程序将在一个无限循环中以1秒的间隔发送包含6个字节数据的CAN帧。请注意，实际的CAN通信通常需要更复杂的过滤和数据处理逻辑。。
（1）创建CAN Socket并绑定can0设备：
使用ioctl()函数获取can0设备的接口索引（ifr.ifr_ifindex），以便将CAN套接字与该设备进行绑定。
设置addr结构体的成员，其中can_family指定为AF_CAN表示使用CAN协议族，can_ifindex设置为ifr.ifr_ifindex以指定绑定到can0设备。
使用bind()函数将CAN套接字与can0设备进行绑定。
（2）设置过滤规则和发送CAN数据：
使用setsockopt()函数设置过滤规则为不接受任何报文，仅发送数据。
填充frame结构体中的数据部分（frame.data[]）和数据长度（frame.can_dlc）。
设置CAN帧的标识符（frame.can_id），在此例中设置为0x100。
（3）进入循环发送数据：
使用write()函数发送CAN帧数据到CAN总线。
如果发送失败，则打印错误信息并退出程序。
使用sleep()函数在每次发送之间增加1秒的延迟，以实现1秒发送一次CAN数据的效果。
（4）关闭套接字并结束程序：
在循环结束后，使用close()函数关闭CAN Socket。