【米尔-MYD-LR3568-GK开发板--试用评测】12——CAN开发

stm1024

CAN网络是一种串行通信网络，具有传输速度快、成本低、可靠性高等优点。它广泛应用于汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网中，并且由于其高性能和可靠性，也被应用于航空业、工业控制、安全防护等领域，具有如下技术特点：
‌高传输速率‌：CAN网络的传输速率可以达到1Mbps，适用于高速数据传输。
‌可靠性高‌：CAN网络具有较强的纠错能力和抗干扰能力，能够检测和隔离传输中的错误。
‌灵活性‌：CAN网络支持多主通信，网络中的所有节点都可以作为主设备进行通信，且网络扩展方便，新增通信单元时，旧的单元和硬件无需任何改变。
‌差分信号‌：CAN网络使用差分信号进行通信，通过两根信号线（CANH和CANL）传输信号，具有较强的抗干扰能力和传输稳定性。

通常，从M0核的ARM芯片到各种高级的芯片，都具有CAN外设，RK3568中就具有两路，在LR3568-GK开发板上也通过排针引出了，但是有个问题是这个排针引出的只是TTL信号，而在开发板和CAN网络之间还需要一个收发器，看官方的例子应该是将收发器做到那个ICE002的底板上去了，这给我们的应用带来了一点儿麻烦，之前的测试中使用自己找的收发器做过测试，这次我们另辟**，使用Linux系统自带的VCAN。
什么是VCAN呢？Linux Vcan（Virtual CAN）在虚拟网络中主要用于模拟和测试CAN（Controller Area Network）网络通信，通过VCAN，用户可以在虚拟环境中模拟CAN网络，进行通信测试和开发，而无需依赖实际的物理硬件。

使用方式如下：
首先查看开发板上的CAN网络：

可以看到有CAN0和CAN1，但是前面也说过了，这两个是硬件CAN，没有收发器，不太方便使用。
通过如下命令创建一个虚拟的CAN，即VCAN0：

接下来就是测试，在can-utils中提供了cangen命令，它是can generator的缩写，用于在特定的CAN网络上生成各种期望的随机CAN报文，先看看帮助文档：

可以构造生成周期为100ms的扩展帧报文，放入后台执行，并通过candump查看报文：

可见是能够成功发送和接收的。
接下来是使用QT开发一个图形界面，开发和编写代码，以及编译过程从略，运行效果如下：

通过时间戳也可以看到，报文周期差不多是100ms。