【申请试用】+ 基于ATmega16智能循迹小车研制

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最近两年，飞思卡尔的智能车比赛做的愈来愈大，参赛学校越来越多，记录不断刷新。看到大家都这么厉害，笔者不禁眼馋，想和他们切磋一下。去年，我所在的学校是华北赛区的主办单位，面对如此天时地利的条件，笔者自然首批参加到备战的行列中。但是由于学院资金、技术方面均未达到要求，最让人蛋疼的是一群傻逼队友，提出了诸多不合理方案。一心只想从中获利，于是笔者便及时脱离了由我组织的队伍。让他们自己玩去了。（结果是都没能跑起来，骗了学院几千块钱）。  

     虽然没能参加飞思卡尔的比赛，但是笔者毕竟想证明一下自己。于是花了几天时间设计并制作了这款智能小车。主要实现：循迹，超声测距，无线遥控，蓝牙传输等功能。

     因为没有把它当成一个作品来设计，所以各个模块都是单独测试，还未对代码进行优化整合。下面我将分模块介绍给大家。

小车整体图：

车体是在淘宝上买的，几十块钱。质量还不错。只是电机太差，用的减速齿轮。

电机驱动部分：

采用主流的L298N芯片，自制的电路板。

原理图如下：

循迹部分工作原理：

ATMega16单片机作为主控芯片，对数据进行处理。光电探测部分选用TCRT5000光电对管采集路况信息，通过由LM324搭建的电压比较器输出稳定的数字信号，信号传输到单片机上，进行处理。单片机根据路况信息，产生两路不同占空比的PWM信号，PWM信号传输到L298N模块，经放大后驱动电机，实现小车的行驶。
循迹部分自己写的算法（只找到舵机控制的PID算法）通过定时器，模拟比例加速过程。

电路图如下：

无线遥控部分：

无线遥控部分采用24L01模块实现数据的无限传输。控制小车的前进、后退、左转、右转。

无线通信部分采用SPI接口而非模拟SPI，使数据传输更加稳定。接收到数据后，触发SPI中断。通过分析数据的值对两路PWM信号进行调整。

蓝牙部分：

蓝牙使用模块，在电脑端打开串口调试工具进行查看。

应用展望

     目前正在参与设计及制作“多功能中药萃取仪”，本来打算使用ATmega16作为主控芯片。实现智能控制：全速萃取，手动控制，智能整合数据等功能。如果能获得这块板子的话，打算加入usb或者串口显示及操作功能。设计的具体内容近期会在网站发帖，希望大家多多捧场！！！

无线遥控代码.zip (299.84 KB, 下载次数: 104)

2013-3-14 16:23 上传

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蓝牙 驱动.zip (27.1 KB, 下载次数: 66)

2013-3-14 16:24 上传

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PWM调速.zip (294.58 KB, 下载次数: 156)

2013-3-14 16:25 上传

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超声波 驱动.zip (259.4 KB, 下载次数: 97)

2013-3-14 16:26 上传

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手机拍的视频，不太清楚。

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沙发自己做

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我也有个那样的小车

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哈哈，虽然扭来扭去的，也是个不错的作品啦~~~支持一个！

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wyzamazon 发表于 2013-3-14 16:38
扭扭车

见笑了，电机不太好。分开控制的。要是用舵机控制转弯会好些

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liuyuliuyuliuyu 发表于 2013-3-14 16:39
我也有个那样的小车

我的没花钱，淘金币换的

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xinxincaijq 发表于 2013-3-14 16:40
哈哈，虽然扭来扭去的，也是个不错的作品啦~~~支持一个！

有时间优化下算法，见笑啦

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不稳啊！！        

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┗SKY┛ 发表于 2013-3-14 16:48
不稳啊！！

嗯，确实

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不错的小车，支持一个！{:soso_e100:}