【进阶三】家庭陪伴小机器人遥控小车功能实现

阿莫斯

   感谢E络盟提供的助赛基金。  年底项目比较忙，没有能安装计划进行，大赛会截止了才发现很多东西没有完成，赶了几个通宵完成了部分功能，就这部分功能与大家分享下，期间也趟过好几个坑，也借鉴了很多大神的代码和思想。一直觉得有句话很有道理“不要认为自己是软件工程师，其实我们是技术的搬运工，我们是应用工程师”，linux的世界是开放的世界，他的好处就是不重复造轮子！

切入正题，本章讲解项目中小车的遥控的实现过程；

硬件部分：
亚克力板搭建小车框架，左边的两个电机由一个L298N控制，右边的两个电机由一个L298N控制，由于同侧的两个轮子运动方向相同，因此单侧的两个电机工用一组GPIO，小车运动控制部分共用4个GPIO口！分别为使用了物理GPIO 19/21/22/24,wringpi GPIO12/13/6/10；

电机使用的GPIO

电机驱动逻辑

软件部分：
操作系统：raspbian jessie
编程语音：Python

1.电机驱动部分(参考了王恒的博客)
主要根据实际需求修改GPIO即可！

1. vim ~/car/piCar/server/pi_car/view.py

复制代码

1. def ctrl_id():
   
2.         if request.method == 'POST':
   
3.                 id=request.form['id']
   
4.                 GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
   
5.                 GPIO.setwarnings(False)
   
6.                 GPIO.setup(19,GPIO.OUT)
   
7.                 GPIO.setup(21,GPIO.OUT)
   
8.                 GPIO.setup(22,GPIO.OUT)
   
9.                 GPIO.setup(24,GPIO.OUT)
   
10. 
    
11.                 if id == 't_left':
    
12.                         t_left()
    
13.                         return "left"
    
14.                 elif id == 't_right':
    
15.                         t_right()
    
16.                         return "right"
    
17.                 elif id == 't_up':
    
18.                         t_up()
    
19.                         return "up"
    
20.                 elif id == 't_down':
    
21.                         t_down()
    
22.                         return "down"
    
23.                 elif id == 't_stop':
    
24.                         t_stop()
    
25.                         return "stop"
    
26. 
    
27.         return redirect(url_for('show_index'))
    
28. 
    
29. def t_stop():
    
30.         GPIO.output(19, False)
    
31.         GPIO.output(21, False)
    
32.         GPIO.output(22, False)
    
33.         GPIO.output(24, False)
    
34.         #  os.system(/usr/local/bin/mjpg_streamer -i "input_uvc.so -y -f 5 -r 640x480" -o "output_http.so -w /usr/local/www"z)
    
35. 
    
36. def t_up():
    
37.         GPIO.output(19, True)
    
38.         GPIO.output(21, False)
    
39.         GPIO.output(22, True)
    
40.         GPIO.output(24, False)
    
41. 
    
42. def t_down():
    
43.         GPIO.output(19, False)
    
44.         GPIO.output(21, True)
    
45.         GPIO.output(22, False)
    
46.         GPIO.output(24, True)
    
47. 
    
48. def t_left():
    
49.         GPIO.output(19, False)
    
50.         GPIO.output(21, True)
    
51.         GPIO.output(22, True)
    
52.         GPIO.output(24, False)
    
53. 
    
54. def t_right():
    
55.         GPIO.output(19, True)
    
56.         GPIO.output(21, False)
    
57.         GPIO.output(22, False)
    
58.         GPIO.output(24, True)

复制代码

2.web版http server程序
根据需求修改为个人实际IP地址

1. ~/car/piCar/server/pi_car/config.py

复制代码

1. class Config(object):
   
2.   BASEDIR = os.path.abspath(os.path.dirname(__file__))
   
3.   DATABASE = BASEDIR+'/var/pi.db'
   
4.   SECRET_KEY = os.urandom(24)
   
5.   USERNAME = 'admin'
   
6.   PASSWORD = 'default'
   
7.   DEBUG = True
   
8.   HOST = '192.168.1.105'
   
9.   PORT = 2000
   
10. class Development(Config):
    
11.   pass
    
12. class Production(Config):
    
13.   DEBUG = False
    
14.   HOST = '192.168.1.105'
    
15.   PORT = 8080
    

复制代码

完成以上步骤，执行sudo python server.py，然后输入树莓派IP：2000即可实现对小车的控制！

小车控制界面

3.添加开机自启动配置
完成以上步骤还不够，为保证小车开机就可以控制，还需要添加自启动！
添加过程如下：

1. sudo vim /etc/rc.local

复制代码

添加以下代码：

1. sudo python /home/pi/car/piCar/server/server.py
   

复制代码

重启后即可实现开机自启动小车远程控制！

风之山谷

树莓派再加上Python语言是真的简单易用~再加上模块化的电机控制板，打造一个小车也是简简单单充满了乐趣~

feixiang20

我也喜欢这玩意