【简单教程】手机蓝牙遥控arduino mboard小车

ITEAD创易工作室

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很高兴又跟大家见面了，今天教小伙伴们轻松做一个蓝牙遥控小车。

首先给大家介绍今天要使用到的主板：一个mega32u4带两路直流电机驱动的整合开发板：Mboard。

MBoard是一款基于ATMega32U4（Leonardo）芯片的带电机驱动功能的Arduino整合板。使用的是L298P电机驱动芯片，可以驱动两路直流电机或者1个步进电机。另外还配备了Bee插座、2.4G模块接口和SD卡槽，还把ATMega32U4的I/O口引出为电子积木接口，方便连接各种传感器模块。非常适合智能小车、智能机器人的开发应用。

产品特性：

板子大小：  80.77mm X 57.66mm X 1.6mm

供电电压：  7~23V DC

主控芯片：  Atmega32u4

指示灯：    PWR, Tx, Rx, D13, C1, C2,C3, C4

通信接口：  XBee,nRF24L01+,UART,IIC

I/O电压：   3-3.6V DC

I/O电流：   100-500mA

电机每路电流：最大3A

引脚图：

详细原理图和手册回复即可下载。

在大致认识这个板子后，我们现在就用它来做一个手机蓝牙控制的小车。所需配件如下：

第一步，先把小车组装好。我想各位小伙伴们都有自己心爱的小车模型了吧？

我们以亚克力小车为例，安装很简单，两个后轮，一个万向轮。

接下来先把电机引线接好，再把mboard板子用铜柱固定在小车上，连接电机。如下图：

现在就可以烧写程序了，使用一根mini接口的USB数据线连接电脑和mboard。驱动安装就不介绍了，跟arduino的uno、Leonardo一样。mboard烧写的时候”board类型选择leonardo”。

以下是代码，很简单，不需要库，蓝牙模块收到对应的信号就执行对应的命令。

1. #define _US 0x5553 //命名字符串和对应的ACII值
   
2. #define _DS 0x4453
   
3. #define _LS 0x4C53
   
4. #define _RS 0x5253
   
5. #define _UL 0x554C
   
6. #define _DL 0x444C
   
7. #define _UR 0x5552
   
8. #define _DR 0x4452
   
9. #define _SS 0x5353
   
10. 
    
11. #define ENA 10
    
12. #define ENB 11
    
13. #define IN1 7
    
14. #define IN2 8
    
15. #define IN3 12
    
16. #define IN4 13
    
17. 
    
18. #define LOWSPEED 100 //前后左右时候的速度，可以调为其他值
    
19. #define HIGHSPEED 255 //转弯的时候的速度，可以调为其他值
    
20. 
    
21. #define IN1_HIGH        PORTE |=0x40
    
22. #define IN1_LOW                PORTE &=~0x40
    
23. #define IN2_HIGH        PORTB |=0x10
    
24. #define IN2_LOW                PORTB &=~0x10
    
25. #define IN3_HIGH        PORTD |=0x40
    
26. #define IN3_LOW                PORTD &=~0x40
    
27. #define IN4_HIGH        PORTC |=0x80
    
28. #define IN4_LOW                PORTC &=~0x80
    
29. #define ENA_HIGH        PORTB |=0x40
    
30. #define ENA_LOW                PORTB &=~0x40
    
31. #define ENB_HIGH        PORTB |=0x80
    
32. #define ENB_LOW                PORTB &=~0x80
    
33. 
    
34. uint16_t value;
    
35. 
    
36. uint8_t r_buffer[4];
    
37. 
    
38. uint8_t number;
    
39. uint8_t command;
    
40. 
    
41. 
    
42. void setup(){
    
43.         pinMode(ENA,OUTPUT);
    
44.         pinMode(ENB,OUTPUT);
    
45.         pinMode(IN1,OUTPUT);
    
46.         pinMode(IN2,OUTPUT);
    
47.         pinMode(IN3,OUTPUT);
    
48.         pinMode(IN4,OUTPUT);
    
49.         //ENA_HIGH;   
    
50.         //ENB_HIGH
    
51. 
    
52.         
    
53.        run(0);
    
54. 
    
55. 
    
56. Serial1.begin(9600);
    
57. 
    
58. }
    
59. 
    
60. void loop(){
    
61. 
    
62.         if(Serial1.available())
    
63.         {
    
64.                 uint8_t readbuf = Serial1.read();
    
65.                 r_buffer[number]=readbuf;
    
66.                 number++;
    
67.                
    
68.                 if(readbuf==0x3B) //此处是结束符，3B对应的ACII值是分号
    
69.                 {        
    
70.                         if(number==3)
    
71.                         {
    
72.                                 value = (r_buffer[0]<<8) | (r_buffer[1]);
    
73.                         }
    
74.                         number=0;
    
75.                         command=1;
    
76. 
    
77.                 }
    
78.         
    
79. 
    
80.         
    
81.         }
    
82. 
    
83. 
    
84. 
    
85.         if(command)
    
86.         {
    
87.                 command=0;
    
88.                 switch(value)
    
89.                 {
    
90.                           case _SS:        run(0);break; //对应9个运动方向
    
91.                         case _US:        run(1);break;
    
92.                         case _DS:        run(2);break;
    
93.                         case _LS:        run(3);break;
    
94.                         case _RS:        run(4);break;
    
95.                         case _UL:        run(5);break;
    
96.                         case _UR:        run(6);break;
    
97.                         case _DL:        run(7);break;
    
98.                         case _DR:        run(8);break;
    
99. 
    
100.                
     
101.                 }
     
102.         
     
103.         
     
104.         }
     
105. 
     
106. 
     
107. 
     
108. 
     
109. 
     
110. }
     
111. 
     
112. 
     
113. 
     
114. void forward()
     
115. {
     
116.         ENA_HIGH;
     
117.         ENB_HIGH;
     
118.         IN1_HIGH;
     
119.         IN2_LOW;
     
120.         IN3_HIGH;
     
121.         IN4_LOW;
     
122. }
     
123. 
     
124. void backward()
     
125. {
     
126.         ENA_HIGH;
     
127.         ENB_HIGH;
     
128.         IN1_LOW;
     
129.         IN2_HIGH;
     
130.         IN3_LOW;
     
131.         IN4_HIGH;
     
132. }
     
133. 
     
134. void turnleft()
     
135. {
     
136.         ENA_HIGH;
     
137.         ENB_HIGH;
     
138.         IN1_LOW;
     
139.         IN2_LOW;
     
140.         IN3_HIGH;
     
141.         IN4_LOW;
     
142. }
     
143. 
     
144. void turnright()
     
145. {
     
146.         ENA_HIGH;
     
147.         ENB_HIGH;
     
148.         IN1_HIGH;
     
149.         IN2_LOW;
     
150.         IN3_LOW;
     
151.         IN4_LOW;
     
152. }
     
153. 
     
154. void stopcar()
     
155. {
     
156.         ENA_LOW;
     
157.         ENB_LOW;
     
158.         IN1_LOW;
     
159.         IN2_LOW;
     
160.         IN3_LOW;
     
161.         IN4_LOW;
     
162. }
     
163. 
     
164. void run(int direct)
     
165. {
     
166.         switch(direct)
     
167.         {
     
168.                 case 0:
     
169.                                 IN1_LOW;
     
170.                                 IN2_LOW;
     
171.                                 IN3_LOW;
     
172.                                 IN4_LOW;
     
173.                                 analogWrite(ENA,0);
     
174.                                 analogWrite(ENB,0);
     
175.                                 break;
     
176.                 case 1:
     
177.                                 IN1_HIGH;
     
178.                                 IN2_LOW;
     
179.                                 IN3_HIGH;
     
180.                                 IN4_LOW;
     
181.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
182.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
183.                                 break;
     
184.                 case 2:
     
185.                                 IN1_LOW;
     
186.                                 IN2_HIGH;
     
187.                                 IN3_LOW;
     
188.                                 IN4_HIGH;
     
189.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
190.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
191.                                 break;               
     
192.                 case 3:
     
193.                                 IN1_LOW;
     
194.                                 IN2_LOW;
     
195.                                 IN3_HIGH;
     
196.                                 IN4_LOW;
     
197.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
198.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
199.                                 break;               
     
200.                 case 4:
     
201.                                 IN1_HIGH;
     
202.                                 IN2_LOW;
     
203.                                 IN3_LOW;
     
204.                                 IN4_LOW;
     
205.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
206.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
207.                                 break;        
     
208.                 case 5:
     
209.                                 IN1_HIGH;
     
210.                                 IN2_LOW;
     
211.                                 IN3_HIGH;
     
212.                                 IN4_LOW;
     
213.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
214.                                 analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
     
215.                                 break;
     
216.                 case 6:
     
217.                                 IN1_HIGH;
     
218.                                 IN2_LOW;
     
219.                                 IN3_HIGH;
     
220.                                 IN4_LOW;
     
221.                                 analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
     
222.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
223.                                 break;               
     
224.                 case 7:
     
225.                                 IN1_LOW;
     
226.                                 IN2_HIGH;
     
227.                                 IN3_LOW;
     
228.                                 IN4_HIGH;
     
229.                                 analogWrite(ENA,LOWSPEED);
     
230.                                 analogWrite(ENB,HIGHSPEED);
     
231.                                 break;               
     
232.                 case 8:
     
233.                                 IN1_LOW;
     
234.                                 IN2_HIGH;
     
235.                                 IN3_LOW;
     
236.                                 IN4_HIGH;
     
237.                                 analogWrite(ENA,HIGHSPEED);
     
238.                                 analogWrite(ENB,LOWSPEED);
     
239.                                 break;               
     
240.         
     
241.         }
     
242. 
     
243. }
     

复制代码

在arduino IDE编译上传完成后，插上蓝牙bee模块，接上电源，硬件完成实物图：

此时，蓝牙指示灯不停闪烁，处于等待配对状态。

好消息：ITEAD自家的蓝牙小车遥控APP已经上线了！

很多小伙伴问我用的蓝牙app是哪个？在哪里下载？现在不用烦恼了！ITEAD已经设计了自己专属的APP，目前只支持安卓系统屏幕4寸-7寸屏幕的手机或者平板(7寸的话界面排版可能会有空隙，不过不影响使用)。

先上视频和照片！

使用方法：

安装完成后，点击Set up 按键，可以看到软件默认设置好的按键指令，如下图：

不过我们现在的小车代码已经修改过了，所以这里面的设置也要改一下先。修改设置后如图：

  

输入完成后点击返回即可自动保存设置。可能在输入的时候过程会有点繁琐，给点耐心！

说明一下：UL;是UP+LEFT（左上），US;是UP+STRAIGHT（直行），D是DRAW BACK（后退）依次类推。重点是SS;这个指令是让小车停止（Stopstop），我们把它设置为on和off。其他ABCD按键暂时没有使用到，可以自行开发用途。

返回主界面后，点击手机菜单键可以打开搜索链接按键，如图：

搜索到itead设备，首次连接需要输入pin码：1234

连接配对成功后就可以用手机遥控Mboard蓝牙小车了！

最后一个说明：很多小伙伴反应配对上后发指令小车不会动，这是因为供电不足的原因。请一定从设配器口供9V-24V的电源，小车上的4节电池槽可以用来给主板供电，不过如果用9V以上的充电池的话就不需要用电池槽了。本教程使用的是3节18650充电锂电池，电压12V。

APP下载地址：百度云盘http://pan.baidu.com/s/1mgqUFgc

按下刚设置好的按键，看小车是不是动起来了？

PS：如果小车原地打转，就是电机+ -接反了。如果跟设置的控制方向相反，可以重新设置键盘，左右命令反过来即可。

新增【教程】DIY摇杆控制MBoard蓝牙小车

dwwzl

很不错，很详细的介绍，赞一个

ITEAD创易工作室

dwwzl 发表于 2014-7-8 07:50
很不错，很详细的介绍，赞一个

谢赞！源代码昨天没传成功，刚已重新编辑上传了。欢迎指正！

treasuredog

很好很好，综合区就需要这样的解决方案

expertss

这个真不错
！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

treasuredog

楼主，你是个团队？还是个人？这是你自己的设计方案？准备出售方案？

ITEAD创易工作室

treasuredog 发表于 2014-7-8 14:53
楼主，你是个团队？还是个人？这是你自己的设计方案？准备出售方案？

我们是深圳的一家开源硬件公司。给大家介绍介绍产品，呵呵···

版主别开枪，是我！

treasuredog

ITEAD创易工作室 发表于 2014-7-8 15:22
我们是深圳的一家开源硬件公司。给大家介绍介绍产品，呵呵···

版主别开枪，是我！ ...

没有，如果是开源哪就最好了，多提供这样的方案，十分欢迎！

ITEAD创易工作室

treasuredog 发表于 2014-7-8 21:02
没有，如果是开源哪就最好了，多提供这样的方案，十分欢迎！

基于arduino的，我们都是开源的，帖子附件可以下载产品资料和原理图。

w932443004

谢谢楼主分享经验！