小霸王FC手柄控制两舵机 基于STM32

思考的大兵

这阵子闲着没事，正好手中有个FC手柄，便想着玩玩，控制什么的。。。
第一步：找资料
百度搜下“FC手柄原理”，资料不是很多，但有个贴吧里讲得挺全的“http://tieba.baidu.com/p/1389586189”，果断学了下
FC的内部电路有5根线，分别为GND、Latch、CLK、Data、Vcc，5v供电，至于对应哪根线就不好说了（至少我的手柄情况是这样），我按照上面的颜色定义接好线，然后通电，发现芯片好烫。。。仔细检查，发现电路板上的“GND”（我猜的，因为对应电路板各个按键的一极，类似单片机的独立按键。。。）与我查的原理图上的地不对应，而“VCC”（也是猜的，一是线宽，二是靠GND最远）居然是接原理图上的GND，所以赶紧把引线改了回来。。。然后就不烫了。。。所以，要改装一个FC手柄的话，一定要仔细观察电路板的接线顺序，不要全信资料上说的。。。
至于FC的通信协议，很简单，跟读一个芯片内部寄存器数据差不多，先通过Latch给一个脉冲，资料说1-10us，我给的是3us；然后芯片就会将当前手柄按键值记录并锁存，其数据值在CLK的下降沿，通过Data依次传出来，总共8位也就一字节，传输时低位在前。8位数据对应手柄上“上”“下”“左”“右”“选择”“开始”“A”“B”，至于连发A和B，虽然没数据位对应，其实断断续续的发送A或B信号。。。所以，不按任何键时，收到的数据是0xff，全按下就是0x00，按下“上”键就是0x10。。。依次类推。。。
第二步就是写程序了
在这之前首先就是因为线序的不确定，到底哪根线对应Latch、CLK和Data，有点纠结。。。但也好办，程序写好后，枚举法，123、132、213、231、312、321，三根线，最多也就6次嘛。。。
用MDK，MCU是stm32f103rc，其实51也行。。。
用到了三个GPIO口，两个输出（Latch（初始状态低电平）、CLK（初始状态高电平）），一个输入（Data（初始状态低电平））。。。由于是必须时刻知道按键值，所以需不停地读取手柄芯片寄存器，为此开了个定时器，1ms中断一次，然后给Latch脉冲，给CLK下降沿，数据位移位，读取Data值，循环8次。。。便获得了一个按键值。。。
为了方便观察有没有获得手柄按键值，开了8个GPIO口，对应LED，在中断里，得到一个FC_Data便直接显示出来。。。
void TIM2_IRQHandler(void)//定时器2中断服务函数
{
    uint8_t counter;
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)    //检测定时器2中断
  {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);    //清除中断标志
        FC_LATCH_H();                    //给Latch高电平,
        delay_us(3);            //3us的脉冲
        FC_LATCH_L();            //拉低Latch
        for(counter=0;counter<8;counter++)    //循环8次
        {
            FC_CLK_L();                            //CLK下降沿
            FC_Data>>=1;                    //数据位右移
            if(FC_DATA_H)                        //判断Data是否为高电平
                FC_Data|=0x80;                    //数据位置1 如果Data为低电平就不管
            FC_CLK_H();                        //拉高CLK
            delay_us(1);                //延时1us
        }
        
    }
    GPIO_Write(GPIOC,FC_Data);        //显示当前按键值
}
其中FC_Data为全局变量，在main里面想怎么用就怎么用了。。。
第三步，就是控制舵机
由于网上买一个两自由度的云台舵机要近100大洋，搞不起，就直接拿了两个10多块的SG90舵机，拼成了可以上下左右转动各180°的平台（跟云台差不多吧），放一个5V激光头，用A键控制亮灭。。。感觉还不错。。。
至程序控制，先配置两路PWM波，频率50Hz，然后再在主函数里面根据按键值改变PWM的TIMx->CCRx值就可以控制舵机转角了。。。
int main(void)
{
    uint16_t Motor_Pulse1=1200,Motor_Pulse2=1200;
    delay_init(72);
    LED_Configuration();            //配置LED
    Laser_Configuration();      //配置激光头
    FC_Init();                //FC手柄初始化
    servomotor_Configuration();        //舵机配置
  while (1)
    {
        if(FC_Data&0x10) //FC“上”键检测
        {
            Motor_Pulse1+=1;
            delay_ms(1);
            if(Motor_Pulse1>=2500)
                Motor_Pulse1=2500;
        }
   
        if(FC_Data&0x20) //FC“下”键检测
        {
            Motor_Pulse1-=1;
            delay_ms(1);
            if(Motor_Pulse1<=500)
                Motor_Pulse1=500;        
        }
   
        if(FC_Data&0x80) //FC“左”键检测
        {
        Motor_Pulse2+=1;
        delay_ms(1);
        if(Motor_Pulse2>=2500)
            Motor_Pulse2=2500;
        }
            
        
        if(FC_Data&0x40) //FC“右”键检测
        {
            Motor_Pulse2-=1;
            delay_ms(1);
            if(Motor_Pulse2<=500)
                Motor_Pulse2=500;   
        }
        if(FC_Data&0x02)
            Laser_OFF();
        else
            Laser_ON();

        TIM5->CCR1 = Motor_Pulse1;
        TIM5->CCR2 = Motor_Pulse2;
    }
}
至此，具体内容都讲完了。。。
附图几张。。。有问题的可以回帖。。。{:soso_e113:}

楞伽_山人_3003203

抢个沙发，楼主很不错么

郎爱上羊

学习一下，这个一定得顶上去。

mengyun2801

赞一下~~~~~~~~~~~~~

xiaopaohu123

楼主的东西很好啊，准备用这个东西做个啥玩呢？

思考的大兵

xiaopaohu123 发表于 2013-8-26 17:30
楼主的东西很好啊，准备用这个东西做个啥玩呢？

没想那么多，就只是搞通这手柄的协议而已。。。
不过照你这么说，我觉得可以做好多东西。其实这手柄也就一个按键输入模块，想控制啥都可以。。。
我是准备在加个无线模块，做个无线手柄，不过最近有其他事要做，估计要等段时间了。。。

xiaopaohu123

张进兵 发表于 2013-8-27 13:09
没想那么多，就只是搞通这手柄的协议而已。。。
不过照你这么说，我觉得可以做好多东西。其实这手柄也就 ...

控制灯，风扇吧，这个好玩，呵呵……

思考的大兵

xiaopaohu123 发表于 2013-8-27 13:37
控制灯，风扇吧，这个好玩，呵呵……

有时间会搞的，呵呵

xiaopaohu123

再次期待你的大作

zhzx

楼主的东西很好啊