力位混合控制

• 力位混合控制库使用指南

  力位混合控制（Hybrid Force-Position Control）是一种结合力控制和位置控制的阻抗控制方法，广泛应用于机器人关节控制、柔顺装配、人机交互等场景。本库实现了基于PD+前馈的阻抗控制算法，并提供了完整的控制原理、系统架构、API说明和使用示例。通过合理设置位置刚度(kp)、阻尼系数(kd)、力矩限幅等参数，可以满足不同应用场景的需求。

  先楫半导体HPMicro

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  力位混合控制

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