西门子1200实现步进电机控制（1）

运动控制基础

用PLC控制步进电机需要的条件：

1.PLC为晶体管输出，因为要发脉冲。

2.PLC一般支持三个轴的控制（西门子1200一般是四个轴），一般会加方向控制，实际上一个轴要两个输出信号，一个发脉冲，一个控制信号。

3.连接好PLC与驱动器、驱动器与电机的连线，含供电。

4.最好是有丝杆的模组并带两个以上传感器，这样更直观，还可以理解位移、相对运动、绝对运动、回原点。

5.编写轴运动控制程序。含启动轴、错误复位、回原点、相对运动、绝对运动、点动程序。

步进电机动作的基础知识：

1.有脉冲输入。驱动器就是把脉冲转成旋转动能角度的设备，简单理解是脉冲总数多就转得角度大，发脉冲快转得就快。

2.有方向信号则可改变方向。也有用正负脉冲来改变方向的。

3.改变AB相接线也可改变方向，是指把A+，A-和B+，B-的位置对调。

4.设置合适的细分及电流。细分就是设置收到多少个脉冲电机就转一圈，这与写程序需要对应。电流就是步进电机正常工作的额定电流。

脉冲是指短时间内电压或电流的突变信号，通常表现为周期性的高电平与低电平交替波形，其核心特性包括波形形状、幅度、宽度和重复频率。例如，标准脉冲信号在一个周期内高低电平持续时间“T”固定，且占空比（高电平时间占比）不可调节，如下图方波脉冲。

PWM（Pulse Width Modulation）是一种通过调节脉冲信号的占空比来控制输出等效电压或功率的技术。

‌参数定义‌：

‌频率‌：单位时间（1秒）内完整周期的数量（Hz），如我国民用交流电的频率是50Hz，对应周期20ms。

‌占空比‌：高电平时间占周期的百分比，例如80%占空比对应周期10ms中高电平持续8ms。如下图为1时的时间。

在西门子定位控制里指脉冲串输出，即连续的脉冲输出。我们步进驱动用的就是这种。

PLC的三大量就是数字信号的各种形式。比如开关量，就是数字信号的0和1；有多个数字信号不断出现就是脉冲量；串口通信是数字信号按一定的规律出现；模拟量就是用一定位的数字量来表示模拟量的各种值。

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