发那科机器人和小原SIV32C-4-MV1焊机的EtherNet/IP通讯教程

由于现在行业竞争激烈，很多厂家都在想方设法从各方面降本增效，而且很多时候会从生产设备设备方面入手，比如产线上各中设备间的通讯交互会有很多方法实现，设备部门会通过寻找一些免费或者费用没那么高的方式实现。

比如汽车行业的白车身焊接车间，用到的机器人和焊机特别多，机器人和焊机的通讯方式很多，如果用PN等通讯的话，机器人和焊机都需要选配通讯板卡，这无疑于增加了成本。但对于一些零部件厂或者一些小的工作站，我们可以使用modbus TCP/EtherNet/IP等成本较低的方式

下面是发那科机器人和小原SIV32C-4-MV1焊机的EtherNet/IP通讯教程。

EtherNet/IP的介绍：

EtherNet/P(EtherNet Industrial Protocol)是一种适用于工业环境的通信系统。EtherNetIP 功能支持在 EtherNet网络上与其他 EtherNet/IP 设备的 10 发送和接收处理，EterNetIP 允许工业设备之间发送和接受时效性的应用信息，这些设备中除了不仅有传感器、传动装置等一些单纯的 10 设备，也包括机器人、可编辑逻辑控制器、焊接机以及工艺控制装置等一些复杂的控制设备。

机器人最多支持 32个连接,各连接可以设定为扫描仪(SCANNER)连接或者适配器(ADAPTER)连接。适配器连接通常用于与生产单元式控制装置、PLC 等进行IO 数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EterNet/IP 适配器选项发出指令;扫描仪连接可在 EtherNet 网络上，与作为适配器发挥功能的远程设备进行IO数据的发送和接收处理，使用此功能必须对 EterNetIP 扫描仪选项发出指令。

本教程介绍机器人作为主站(SCANNER)的配置过程，主要流程如下

软件准备：

首先，我们要确认该机器人是否添加了 EterNetIP SCANNER 功能

选择示教器上的[Menu]键一在第5项[IO]菜单中寻找[EtherNetP]功能，如图所示

进入以后，确认TYP(类型)项是可以修改为SCN，如图所示。

如果有则说明已安装 EtherNet/IP SCANNER 功能，如若没有则需要联系 FANUC。

另一种确认机器人是否加装了 EtherNeUIP SCANNER 功能的方法，选择示教器上的[Menu]键-[0/下一页]-[4/状态]-[2/版本 ID]，检査是否有 1A05B-2600-R785 代码，如图所示。

硬件准备

EtherNet/IP 无硬件选项，只需将网线(RJ45)插入机器人控制柜主板上的 CD38A(端口 1)或 CD38B(端口 2)接口(建议使用 CD38B 接口，该接口被最优化为支持 EtherNet/IP 等以太网 IO 通讯协议),接口如下图所示。

机器人TCP/IP设置