基于STM32单片机颜色识别快递分拣小车软硬件设计教程（附件含资料）

对本设计的硬件电路图设计原理讲解，程序软件设计原理讲解。

设计名称：基于STM32单片机颜色识别快递分拣小车设计

系统组成：

STM32F103 核心板 + 四路红外光电循迹开关（Left1、Left2、Right2、Right1） + L9110 电机驱动 + 0.96 寸 OLED + TCS34725 颜色识别模块 + 两驱小车 + 卸货电机。

功能描述：

1、颜色信息采集与显示：核心板通过 TCS34725 颜色识别模块采集纸片颜色信息，得出坐标信息（如 x1y2），并将坐标信息显示于 0.96 寸 OLED 屏幕上。

2、循迹与坐标定位：小车从原点坐标出发，核心板借助四路红外光电循迹开关（Left1、Left2、Right2、Right1）检测黑线，当四个红外开关全部检测到黑线并输出高电平时，判定经过一个坐标点；小车先沿 x 坐标行驶，到达 x 坐标后左转进入 y 坐标行驶。

3、分拣与复位循环：到达 y 坐标后，核心板驱动卸货电机完成卸货；卸货完成后，小车先左转返回 x 坐标原点，再左转进入 y 坐标行驶至 y 坐标原点结束分拣，扫描二维码后按上述流程依次循环。

4、电机驱动控制：通过 L9110 电机驱动模块控制两驱小车的行驶、转向等动作，保障小车按设定路径运行。

根据资料做出实物的功能演示：https://www.bilibili.com/video/BV1uU4y15733/

附件资料内容截图：