芯耀
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前两个文章介绍ABB机器人作远程IO模块的应用，作为主控PLC，可以把机器人当作一个工位的IO处理模块，上次已介绍了前四个步骤，本次介绍是第5和6的步骤，即ABB机器人端的参数设置。
整个通信实现的步骤目录：
1）确认ABB机器人支持PROFINET通信
2）通过下载或提取ABB机器人GSDML文件
3）博途软件安装GSDML文件
4）博途项目中ABB机器人IO模块的设置
5）ABB机器人系统中设置模块的参数
6）编程示例
下面正式开始：
首先介绍ABB机器人二代控制柜连接端口，我们用的是LAN3网络接口。一代的控制柜接网线稍麻烦点。
机器人必须开通888-3选项，以使用LAN3作为通信接口进行介绍。在控制面板进入IP设置，如下图所示：
进入IP Setting后，打开PROFINET Network，如没有则点“添加”创建一个。
双击进入PROFINET Network的界面，如下图是对参数的解释。
按之前在博途上的设置进行参数设置，下图设置表示机器作为远程模块的IP地址为192.168.1.101，网线插在LAN3的那个网口。
配置完IP地址后，"主题"选择“I/O”，找到"PROFINET Internal Device"。
进入后双击“PN_Internal Device”进行设置。
这里的Input Size和Output Size两个参数意思为ABB机器人作为远程模块的输入输出是多少个字节。默认64即表示输入输出64个字节，等于512个数字输入输出信号，这里也是和博途设置一致。
返回后进行“Industrial Network”的参数修改，双击“Industrial Network”进入。
进入后双击“PROFINET”，如没有则点“添加”创建一个。
点击进来后，需要修改“Connection”和“PROFINET Station Name”两个参数，此处也是和博途设置一致。如下图所示：
将所有参数都设定完成后，下面开始就可以创建信号了，双击“Signal”。
I/O信号配置，创建IO信号跟DSQC 652板相似，区别在“Assigned to Device”选择“PROFINET Internal Device”的配置。输入输出的地址值均从0开始，之前设为64个字节，那么地址值最大即为511。如下图所示：
PLC编程示例，ABB机器人端则在示教器上可查看/执行I/O状态。
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