发那科机器人用户坐标系的验证方法

当我们需要用到我们自己创建的坐标系时，比如在指定的工件上进行编程、操作时，要进行坐标系的切换。先在主菜单进入设置、再进入坐标系。

方法一：在用户坐标系列表页面，按F5“切换”键，再输入需要切换的坐标系编号，按回车键即可完成坐标系切换。如我们上次创建的编号为“1”的坐标系。

方法二：同时按下【shift】+【COORD】键，示教器显示屏右上角会弹出黄色小框，移动光标至User上，通过数字键输入坐标系编号即可完成用户坐标系切换。这种方法不需要进入到坐标系的菜单，属于快捷方式，在黄色框右侧出现的编号为当前所选择的编号。

用户坐标系的验证及注意事项

1）要验证用户坐标系，除了切换至要验证的坐标系编号外，同样还需要单独点动COORD按键坐标系使手动参考坐标系为“用户”。因操作时可以是世界、用户、关节、工具等坐标系。

2）以合适姿态（工具垂直用户坐标系设定时的参考平面为佳），移动机器人工具TCP至参考平面的一角边缘。

3）手动操控机器沿着用户坐标系的X、Y、Z轴进行直线运动，同时观察机器人是否沿着参考面对应边缘进行动作，一段距离后如果存在明显偏差，则表示用户坐标系需要进行重新设定。

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