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管道焊接机器人的可视焊缝追踪系统
人们提出来一种以产生可视光线为基础的焊缝追踪系统,这种系统应用于管道焊接机器人中。首先,在对焊接表面激光反射和照相机的位置,激光所在的平面以及焊接后激光条纹图像的效果进行分析的基础上,设计出了视觉传感器。为了防止在焊缝图像中出现严重的反射扰乱,人们开发了图像处理和特征抽取的运算法则。为了对管道焊接进行焊缝追踪,人们采取了一种图像视觉控制系统。人们通过控制管道焊接机器人的焊缝追踪实验来证实这个系统的性能。
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