芯耀
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本节为编写运动控制程序。
在指令一栏，展开“工艺”指令，打开运动控制（Motion Control）双击或拖入“启动禁用轴”，数据块可以重命名，每个指令都有个单独的背景数据块。
设置指令两个必要引脚（Axis控制哪个轴，可在左侧工艺对象处把"轴_1"拖到指令引脚，Enable控制使能开关），其他可用默认。Status为指令状态位， Error为出错状态位，如出错了，会有出错代码。StartMode ,StopMode为默认值，具体解释可选此指令后按F1出来的帮助文档了解。
拖入复位错误指令MC_Reset，同样设置两个必要引脚，一个是复位哪个轴Axis、执行复位开关Execute 。Done 为完成标志位，这些状态位、标志位可接一个位变量来显示状态。
拖入归位轴指令MC_Home，即回原点位置指令，同样设置必要的两个引脚，哪个轴Axis要回原点、执行回原点开关Execute。
拖入相对移动指令MC_MoveRelative。参考当前位置进行相对位置运动控制。设置四个引脚，控制的哪个轴“Axis”，开始执行“Execute”、移动的距离“Distance”、速度多少“Velocity”。 设置时需要对应的属性，如距离需要用实数。
回原点指令中Mode引脚设置3为主动回原点模式。MC_MoveAbsolute为绝对位置运动指令，此为原点为参考的运动，所以要在回原点后才能执行，不然位置不确定。
重要：初次测试回原点时用手动打开传感器的方式，避免碰到两边的连轴器。
展开指令中间的三角按钮，会显示其他引脚，错误代码和信息就在这些引脚。
拖入点动指令MC_MoveJog，控制点动正转和反转方便调试。
实现运动的步骤是：
1.打开轴控制使能。
2.在相对移动指令填入距离、速度，最后打开执行使能。
3.如出现问题不能动作，则在复位指令上执行一下复位。
4.如需回原点，则在回原点指令执行回原点。调试后可以上电就进行一次初始化原点复位。
5.在线可通过点动来测试，但用触摸屏和外接按钮较为方便。
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