PreScan的实验是在某种环境中进行的。PreScan环境的基本元素有以下几种:底层(2D)自然元素道路斑点 Skyboxes可以在Experiment -> General Settings -> 3D World

 

 

6.1 底层(2D)

目的:最重要的是,底层的作用是完成实验的场景。提供它们是为了有一个简单的方法来快速建立一个2D世界。例如,通过导入城市地图,就不需要手工建立当地的路网模型。

 

使用方法:除了完成场景之外,底图还被广泛地用于与GPS轨迹回放相结合,在这里,底图可以将轨迹记录的位置可视化,请看Funderlay From File。另一种可以使用的底图的方式是作为本地路网建模的模板:将路段粘合在一起,并以这样的方式配置,使其与底图上看到的道路重合。称为 "棋子平面"的底层提供了一个可扩展的网格,可以用于重建的目的。

 

GUI中的位置可以作为外部图像文件的导入(文件->导入->底层),或者作为可配置和/或可扩展的库元素。格式导入的底图格式:用于导入的底图。*.bmp, *.png, *.emf,*.exif, *.gif, *.jpg, 或 *.tifMBOX在编译表中不会出现,除非当底层对传感器可见时,见下面的对象配置。 

 

以下是可用的底层类型 : 


对象配置:对于底层对象,可以设置传感器属性,后期会在"传感器属性 "中描述。默认情况下,任何传感器都无法检测到底层对象。 GPS位置和比例:可以根据实验原点对底层进行定位和缩放。通过右键点击鼠标,可以设置绝对或相对位置、比例和方向。 

 

 

完成后,将出现底层GPS定位和缩放窗口,用户可以在其中微调属性。 位置在 "GPS位置"选项卡中,可以用两种方式设置底图的原点的GPS位置。1.以绝对位置表示,度/分/秒表示经纬度,米表示海拔高度。2.以相对于实验原点表示相对位置,单位为米。 绝对位置的结果是,实验原点的改变不会改变底层相对于地球坐标系的位置。在相对位置的情况下,如果实验原点发生变化,底板将随着实验原点在地球上的移动而移动。 

 

 

实验的原点GPS坐标可以在GlobalPlacement中设置。

 

比例在 "比例尺 "选项卡中,可以设置底图的比例尺。可以通过在对话框中选择 "设置比例尺 "或在 "底图 "的右键菜单中选择 "构建区域 "中的起始点和终点来设置地图上的距离。之后,可以设置真实距离(Real Distance)来获得缩放比例。通过输入实际距离,底层的尺寸会被更新。尺寸可以通过 "重置 "按钮重置为原始尺寸。

 

 

 

参数                                                           描述                                             单位
宽度、高度 底层的实际宽度和高度(包括缩放比例) [m]
保留长宽比 保留长宽比 [-]
地图中的距离 底层位图上的距离 [pixel]
真实距离 地图上的实际距离 [m]

 

棋盘底层设置在 "棋盘设置 "选项卡中,可以设置棋盘的颜色和方块的大小。

 

参数                                                          描述                                                                 单位
颜色1,2 棋盘平台一、二色 [-]
网格大小: 宽度、高度 方块的宽度和高度 [m]

 

从文件中生成底层也可以从文件中导入底层。选择 "File->Import->Underlay"。放下出现的图标,从右键菜单中选择 "对象配置"。

 

 

6.2 环境元素

目的:自然元素的作用是丰富实验的场景。

使用方法:无

在GUI中的位置:作为一个预定义的库元素

格式:无

MBOX:对象的特征在编译表的总览列表中可以看到,但在编译表中没有作为类似于行为体的对象出现。 

 

 

 

对象配置

对于树形对象,可以设置传感器属性,如传感器属性一节中的说明。

- 默认情况下,除了相机传感器外,树形对象是不能检测传感器的。

- 树形对象可以被设置为可碰撞检测。

 

6.3 道路斑点

目的:  道路斑点作用是完善你实验的场景的建立。

使用方法:无

在GUI中的位置:作为一个预定义的库元素。

格式:无

MBOX:对象的特征在编译表的总览列表中可以看到,但在编译表中没有作为类似于行为体的对象出现。

 

 

编辑模式

在编辑模式下,斑点的形状可以自由调整,通过移动控制点,见下图:

 

 

斑点可以通过在控制点链上附加控制点来扩展。新的控制点会在鼠标位置添加,并插入到蓝色方块(起点)和红色方块(终点)之间的控制链中。

 

 

最后一个控制点(红色)可以连续删除,直到最少3个控制点。 

 

默认情况下,斑点的边缘为圆形。在 "使用花键 "选项中选择 "假",边缘就会变成直线,请看下图。

 

对象配置

以下属性可以设置斑点:

 

参数                                                          描述                                                         单位
斑点类型 斑点的预设外观 泥土、粘土、沙子、鹅卵石、油、雪、轻草、黑草、水}。
不透明性 不透明程度(=透明度的倒数) [%]
使用反射性纹理 对于那些已定义了反射材料的类型,是有效的。 开启/关闭
使用普通地图纹理 对于那些已定义为普通地图材料的类型是有效的。 开启/关闭

 

只有在Experiment -> Lighting Setting(实验 -> Lighting Setting)中勾选了 "UseNormal Map Material Texture(使用普通贴图材质纹理)"时,才能在Visualization中看到普通贴图纹理。 

 

对于斑点,可以设置传感器属性,如 "传感器属性 "一节所述。默认情况下,除了相机传感器外,斑点不能被传感器检测到。斑点不能被设置为可碰撞检测。

 

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