独轮组视觉识别目标板测试

01 独轮颜色识别

为了验证在 第十九届全国大学生智能汽车竞赛[1] 独轮组视觉识别障碍物任务重，哪一种颜色在室内和室外比较容易被识别。下面是 龙邱工程师发送过来的测试结果。使用的摄像头为 OV7725。

一、 撞击障碍物

1、障碍物构成

障碍物是由两块板子构成，两个板子的上面通过合页铰链连接一起，下面通过限位器，构成一个稳定、标准的支架。

▲ 图1.1.1 测试目标板

2、障碍物板子尺寸

板子分为前板和后板子；前板的大小为标准的A3大小（420mm×297mm）；后板的尺寸为420mm×276mm。

▲ 图 测试目标板及其尺寸

3、障碍物颜色测试

已经测试颜色：红色，绿色，黄色，蓝色，橙色，玫红色。

红色：跑道大部分为橡胶跑道，颜色接近红色，采用红色容易误判。

绿色：在室内可以，在室外会有草地和绿色植被，容易误判。

黄色、橙色：在室内可以，在室外，太阳光照射其他物体，会被摄像头也识别成黄色和橙色，受光线影响大。

蓝色：在室外可以，在室内容易和蓝色的底布进行误判。

玫红色：在室外可以使用，在室内也可以，现有颜色中效果比较好的。

▲ 图1.1.3 测定不同颜色识别的效果

  其他颜色还在测试中……。

二、 躲避锥桶

锥桶的大小：20-20-38cm。

锥桶颜色：荧光绿。

三、 室内碾压物体

室内碾压物的大小为30×30cm的方形卡纸，颜色测试了绿色，黄色，这个在室内都可以去识别。

▲ 图1.3.1 测定不同颜色识别的效果

        感谢龙邱工程师发送过来的测试结果。

参考资料

[1]第十九届全国大学生智能汽车竞赛: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/134331321