通过Ethercat转profinet网关控制科尔摩根驱动器

本案例为西门子1200PLC连接科尔摩根伺服驱动器，在正常工作时要支持EtherCAT协议，作为EtherCAT从站，监控系统西门子S7-1200系列PLC支持PROFINET协议。协议上不一致无法直接通讯实现数据交互。需要通过第三方的协议转换模块来实现不同协议之间的数据交换。在本案例中使用北京开疆智能生产的EtherCat转Profinet网关模块，实现PLC和远程IO数据的整体交互，下图提供自动化任务的概述，网关模块连接西门子S7-1200 PLC(PROFINET)和科尔摩根EtherCAT伺服驱动器通讯。

1、首先将网关GSD文件导入西门子PLC组态软件中；

2、找到GSD所在文件夹；

3、添加EtherCAT转Profinet网关模块，并设置EtherCAT转Profinet网关IP地址及设备名称；

4、添加输入输出字节数长度；

5、保存组态并下载到PLC，打开EtherCAT转Profinet网关配置软件，新建项目并设置EtherCAT转Profinet网关IP及设备名称（与PLC组态保持一致）；

6、添加从站伺服，设置从站一些基本参数（一般站号自动排序，所以保持默认即可）；

7、设置从站的PDO参数分配；

8、本例在RPDO1里设置了控制字，加速度，减速度，位置，运行模式5个参数。（一条PDO可配置多个参数）TPDO1里设置了状态字一个参数，确认配置无误后点击“操作”-“连接”；随后预运行及运行会变为黑色可选状态。依次点击预运行-运行，把配置下载进EtherCAT转Profinet网关即可。连接PLC与EtherCAT转Profinet网关及第三方设备。Ok灯亮后表示Profinet通讯正常，RUN常亮，err灭表示EtherCAT通讯正常，通讯正常后对对应的IQ地址进行读写即可。