EtherCAT转ModbusTCP工业网关｜欧姆龙NX102对接仙工AGV智能仓储案例

一、应用场景

智能仓储立体库是现代物流工业自动化核心场景，欧姆龙NX102作为立体库EtherCAT主站PLC，管控堆垛机、输送线；库内多台仙工智能SRC-3000 AGV负责托盘转运对接立体库。SRC-3000 AGV支持Modbus TCP从站协议；NX102 EtherCAT主站无法直接和AGV通讯，需要工业网关做协议转换。塔讯TX161-RE-ECS/OMB智能网关EtherCAT从站接入NX102 EtherCAT总线，Modbus TCP主站访问AGV；网关作为数据采集器采集AGV状态，对接工业物联网仓储管理平台。

二、协议转换网关功能简介

塔讯TX161-RE-ECS/OMB是物流仓储行业协议转换工业网关，属于智能网关、数据采集器、物联网网关，解决异构总线协议互通。网关EtherCAT侧标准从站，对接欧姆龙NX102等EtherCAT主站；以太网侧Modbus TCP支持主站从站切换。本项目Modbus TCP主站模式，访问仙工SRC-3000 AGV；双向寄存器映射：AGV位置、任务状态、故障码映射EtherCAT输入给到NX102；NX102下发搬运任务、复位指令，EtherCAT输出转换Modbus TCP写指令给到AGV。网关支持多AGV轮询，具备断线报警，适配仓储仓库大空间网络扰动环境。

三、项目痛点

1. 欧姆龙NX102 EtherCAT主站原生不支持Modbus TCP，扩展通讯板卡成本高，多台AGV轮询延迟大，立体库和AGV对接节拍不匹配。
2. 采用WMS仓储管理系统中转，WMS系统一旦宕机，立体库PLC和AGV完全断联，整个仓储物流停止。
3. 仓库空间大，无线网络存在抖动，普通转换模块容易丢包，AGV任务错乱，托盘错运。
4. 原有方案立体库完成出入库之后，需要WMS下发AGV任务，底层PLC无法直接调度AGV，立体库与AGV协同效率低。
5. 多台AGV寄存器数量多，异构总线协议调试复杂。

四、解决方案

塔讯TX161-RE-ECS/OMB智能网关部署立体库控制柜；EtherCAT从站接入欧姆龙NX102 EtherCAT总线；Modbus TCP主站访问多台仙工SRC-3000 AGV。

• 上行（AGV→NX102）：AGV坐标、任务状态、故障、电池电量映射EtherCAT输入，NX102读取，判断托盘到位状态。
• 下行（NX102→AGV）：立体库完成出入库，PLC直接下发搬运任务，EtherCAT输出转换Modbus TCP写指令给到AGV。

网关断线输出故障标记给到NX102，PLC触发立体库对接工位暂停；网关独立硬件，脱离WMS也可以底层交互；作为数据采集器，AGV数据上传工业物联网WMS平台。

五、实施过程

1. 硬件部署：TX161-RE-ECS/OMB工业网关DIN导轨安装立体库电气柜；EtherCAT网线接入NX102 EtherCAT总线；Modbus TCP网口接入仓库局域网，和AGV车载网络互通；24VDC供电。
2. 网关软件配置：PC连接网关，设置EtherCAT从站，Modbus TCP主站；导入SRC-3000 AGV寄存器表，配置读写寄存器，轮询周期，字节序转换，断线报警。
3. PLC工程配置：Sysmac Studio导入网关ESI文件，添加TX161-RE-ECS/OMB到EtherCAT设备树，绑定IO变量；编写立体库-AGV协同逻辑，立体库完成出库自动下发AGV搬运任务。
4. AGV调度配置：SRC-3000设置Modbus TCP从站参数。
5. 联调拷机：单台AGV调试任务收发；接入全部AGV，模拟无线网络抖动72小时拷机；验证断线工位暂停逻辑。
6. 现场试运行：半自动仓储出入库，优化轮询周期，切换全自动仓储运行。

六、应用效果

塔讯TX161-RE-ECS/OMB物联网网关完成异构总线协议协议转换，欧姆龙NX102立体库PLC直接调度仙工SRC-3000 AGV，不依赖WMS系统中转。立体库完成出入库自动触发AGV搬运，仓储协同效率提升；网络扰动断线自动暂停对接工位，避免托盘错运；AGV状态数据上传工业物联网仓储平台，实现AGV车队状态监控。

七、实施前后效果对比

八、项目总结

智能仓储立体库工业自动化场景，EtherCAT主站PLC与Modbus TCP AGV异构总线协议打通，是立体库与移动机器人高效协同的关键。塔讯TX161-RE-ECS/OMB工业网关作为智能网关、数据采集器、物联网网关，硬件协议转换，实现PLC底层直接调度AGV，降低对上层软件依赖，提升仓储出入库效率，助力仓储工业物联网落地。