基于K210智能捡乒乓球STM32单片机小车软硬件设计讲解（附件含资料）

对本设计的硬件电路图设计原理讲解，程序软件设计原理讲解。

设计名称：基于K210智能捡乒乓球STM32单片机小车设计

硬件组成：PYAI-K210开发板+OV2640摄像头+STM32F103C8T6核心板+SG90舵机+7805稳压器+9V锂电池+L9110电机驱动+左右轮电机。

功能描述：

1、以K210主控识别图像中乒乓球黄色颜色区域，找出颜色区域相对于屏幕中央的差值，得到改颜色区域在屏幕中所占像素大小，根据实际调试找出乒乓球与小车合适拾取的距离，得到适合的区域偏差值及像素大小值。

2、K210通过串口将区域偏差值及像素大小值发送至STM32核心板，STM32单片机主控根据偏差值控制小车的左右转及控制舵机抓取。

3、小车驱动部分采用STM32作为主控，采用9V可充电锂电池供电。

4、K210主控用于识别摄像头拍摄画面的处理分析，K210主控板采用3.7V锂电池供电。

5、小车摄像头扫描是否存在乒乓球的黄颜色区域，若不存在则小车向右旋转，并不断扫描是否存在乒乓球，存在则根据乒乓球在屏幕中的偏差调整左右转，并根据像素大小调整前进后退，已实现与目标乒乓球合适的距离，方便抓取。

6、小车先抓取摄像头中最大的乒乓球，即距离摄像头最近的乒乓球。

附件资料内容：