芯耀
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贾浩楠 发自 副驾寺
智能车参考 | 公众号 AI4Auto
“Robotaxi第一股”、出海落地No.1——文远知行，这是外界最熟悉的标签。
但在内部，文远给自己的定位一直是通用自动驾驶玩家。
证据是什么？
有，且新鲜出炉：
文远知行刚刚发布一段式端到端ADAS解决方案，年内量产上车。
去年智能车参考介绍过Tier 1巨头博世在文远核心算法能力加持下，终于拿出高阶智能辅助驾驶方案。
这次的模式也完全相同，博世联合文远，一夜间掌握、量产端到端最先进技术范式。
文远一段式端到端，体验如何？
文远一段式端到端有了新的名称：WePilot AiDrive。
重点在这个“AI”上，也是“一段式端到端”的核心含义：从传感器数据输入端，到行车轨迹输出端，一个大模型搞定。
在广州城区道路的实测，文远有意提升了很大的难度。
第一个场景是城中村，叠加的Debuff包括行人、电动车、临时修路，城中村穿行，考验更多的是规控能力。下面这个场景，重点在感知能力上：
同样是在夜间，对象大逆光的环境下，WePilot AiDrive成功识别了横穿马路的行人，及时避让，“拟人”还体现在连续顺滑变道的情况下，变道路线规划十分平顺。
这个变道场景其实不难，毕竟整个过程没有后向、侧向车辆逼近，系统没有参与博弈。
“老司机”的博弈能力，更多体现在这个无保护转弯场景，整个过程不疾不徐，既没有因为避让路口电动车急刹，也没有“瞅准一个机会”猛打方向抢行，全程保持合理跟车距离。
整体行车效率和安全性，系统也有兼顾：
光照条件不理想的隧道里，保持安全跟车距离的同时，还能快速超越慢车。
直观体验上，端到端一直就是老司机，但文远的新系统显然更加“老司机”了：
以前是“先看到再思考”，而现在是看见那一刻就已经在动方向盘，路径更短，反应更快，容错率也更高。
和去年量产的系统，不同在哪里
“一段式”是相对之前的端到端模型范式而言的。
端到端的含义是用AI模型替代人工定义规则，直接学习人类成熟驾驶行为，体感上更舒适，也能应对各种各样的corner case。
输入端是传感器数据，输出端是自车行驶轨迹。
但之前的系统，感知一个模型、规控一个模型，再辅以一定的规则兜底。
这是大部分玩家量产端到端最简单、成本最低、最可控的方式——相当于再用保底线的“AEB”思维做智能辅助驾驶。
但带着规则时代的基因，意味着还是解决不了规则时代的核心痛点。
首先是两段式模型间信息传递时，免不了会有数据的变形、损失。
其次，规控模型本身规模不大，很难产生对环境场景的理解能力，更多还是条件反射式地模仿人类开车行为，所以这也是为何有观点认为规控其实根本没必要模型化。
但“规则”就像是端到端开发中令人“上瘾”的止痛药。一开始上少量规则，需要大量数据训练迭代的问题有可能迅速解决……但规则越上越多，最终会发现又搞出一个泛化性极低、驾驶逻辑“前倨后恭”、乘坐体感“前俯后仰”的系统出来。
文远迅速迭代一段式端到端体系，其实是贯彻端到端技术范式的“第一性”原理：
让模型直接学习输入数据与输出轨迹之间的映射关系。
系统性能的迭代提升，主要利用强化学习手段进行训练，而针对性的场景数据，可以来自文远去年已经量产搭载的奇瑞星纪元车型，也可以来自文远的Robotaxi车队，还可以是世界模型。
毕竟文远早就构建起通用AI司机，在感知识别、决策规划等等环节复用算法，无论L2L4、无论乘用货运，基础模型使用相同的数据来训练迭代，后续的仿真测试等等环节，也可以用统一的工具。
所以一段式端到端，是文远探索更进一步的规则+模型的多元技术体系，自证L2+的泛化性、L4的安全性可以共存的落地第一步。
如果文远知行能统一融合L4、L2架构，Robotaxi“地理围栏”范围就有希望逐渐扩大到普通乘用车一样的程度，到这一步实际上地理围栏就已经不存在了，升维降维之争也会彻底终结。
更进一步，通用AI司机的基座大模型，启发的也许不只是自动驾驶…
落地层面，一段式端到端本质其实是“VLA”中的“V”和“A”。
成本上看，VLA中体量最大、占用计算资源最多的是L，意味着车端必须要上千TOPS 级别的计算硬件，难以普及到30万以下的车型。
技术上看，大语言模型在车端有限算力上，很难把延迟做低。
有多难呢？举个例子，6月份英伟达发布了Thor平台的延迟测试报告，用的是内部自研大模型，而且是参数量仅2B的VLM，一通优化后在1000T的ThorX平台上跑出了530ms延迟，不到2Hz，远低于自动驾驶底线要求10Hz左右。
系统延迟降不下来，意味着VLA用在实时性要求极高的智能辅助驾驶系统，对技术实力、成本投入要求极高，更多的车企可能最多做一做“语音控车”这样非刚需功能。
但对于文远和合作伙伴博世来说，最后交付量产的方案，必须是全行业的方案，而不是给某个车企某个车型独供。
眼下，中国市场标配高阶智能辅助驾驶的车型，算全价位全品类，占比还不到20%。
所以文远+博世的一段式端到端，目标不是追赶行业一股脑押注的单点技术突破，而是真正把高阶能力普及到各个价位车型，用L4同源技术尽快推动L2+越过“价值拐点**。
好消息是，这项任务中最大的挑战，已经不在文远“技术”本身了。
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