自动驾驶汽车(AV)将如何与人类司机安全地共享道路?成功实现自动驾驶未来的最大威胁之一是对自动驾驶汽车安全驾驶的含义缺乏共识。只有当行业、政府和公众有一个共同的方式来理解和评估自动驾驶汽车(AV)的驾驶技能和安全,他们才会被信任,可以安全地与人类驾驶的车辆一起在道路上行驶。以人类启发的安全驾驶常识规则为指导,Mobileye提出了一个技术中立的安全模型,可以帮助行业和政府对自动驾驶汽车安全驾驶的含义达成共同的定义。建议由正式的逻辑和规则组成,称为责任敏感安全(RSS),遵守五条安全规则。

 

1. 不要撞到前面的车

 

基于常见的物理定律和一个世纪的驾驶经验,新的人类驾驶员被教导要在自己和前车之间留下足够的空间,以便在前车突然刹车时提供足够的反应时间。两秒法则 "是任何人类驾驶员留下安全距离的直观方法,不需要计算两辆车的速度、驾驶员的反应时间和前车的制动能力。

 

另一方面,可以对AV进行程序控制,根据以下公式,在安全的跟车距离内操纵车辆。

 

 

当两车之间的距离小于dmin时,AV就会刹车,直到恢复安全的跟车距离,或直到车辆完全停止,以先发生者为准。

 

2.不要鲁莽地切入

 

最安全的人类驾驶者会在他们指定的车道上行驶,并在并入其他车道时避免不安全的切入行为。RSS规则2规定了一个安全的横向距离,确保AV能够识别何时横向安全可能因司机不安全地进入其车道而受到影响。

 

人类在驾驶时自然会漂移。本能地,人类司机会稍微刹车,以保持与不安全地切入车道的汽车的安全纵向距离。如果缺乏足够的横向距离似乎即将导致撞车,司机也会转向远离迎面而来的汽车。下面的公式正式说明了这些关于安全距离的规则。

 

 

3. 路权是给出来的,而不是拿出来的

 

车道线、交通标志和交通信号灯确立了路线相互交叉时的优先权。在正常情况下,当涉及到十字路口的路权时,人类司机相信其他人会遵守道路规则。

然而,有时其他司机会侵犯路权,而人类本能地知道他们必须放弃路权以避免事故。对于AV来说,这一决定必须正式化,这样AV就可以保护自己不受没有正确遵守路权规则的人类司机的影响。虽然根据道路规则,AV可能拥有路权,但它不应该因为其他人违反了这些原则而允许碰撞发生。

 

4.在能见度有限的地区要谨慎驾驶

 

许多因素会影响驾驶时的能见度。除了天气之外,诸如道路地形、建筑物和其他汽车等因素都会阻碍我们对道路和其他道路使用者的观察。根据周围的环境,人类自然会给自己的行为设限,以避免不可预见的危险。例如,在拥挤的学校放学区,人类会本能地格外谨慎驾驶,因为孩子们会做出不可预知的行为,不知道周围的车辆能见度有限。

 

为了让AV安全地与人类一起穿越道路,AV将不得不做出类似的假设,并在遮挡区域表现出谨慎,以确保所有人的安全。

 

5.避免碰撞

 

如果你能避免碰撞而不造成另一次碰撞,你必须遵循规则1-4建立的正式定义,以确定什么是危险情况,以及AV的正确反应是什么。规则5涵盖了这样的情景,即危险情况可能是突然施加的,除非AV违反了一个或多个道路规则,否则碰撞是无法避免的。

 

例如,如果一个物体突然出现在AV的直接路径上,AV必须通过转向下一个车道来避免碰撞,只要它不会造成不同的碰撞。即使这种规避行动会违反有关车道线或路肩等的某些规则,但如果能在不造成另一次碰撞的情况下,自动驾驶汽车的首要任务必须是避免发生碰撞。