一、背景测试

 

下面是参加智能车竞赛同学所使用的光流传感器GL9306, 使用MicroPython搭建了数据接收和处理平台, 下面对于它的相关特性进行测试。 这些特性包括: 反射物对测量的影响,以及高度对测量的影响。

这里使用一个滑轨带动光流传感器移动, 它移动的距离大约为10厘米。 下面就可以通过读取光流传感器累计数值,来获得移动的距离。

 

 

二、测试反射物

 

首先,在光流传感器下面设置一块黑色泡沫海绵。 它上表面距离传感器距离大约为7.3厘米。 下面测试滑轨移动对应的数值变化。 可以看到光流传感器输出累积值,在y轴方向从18 变化到700。

 

<<< 左右滑动见更多 >>>

  这是铺设有白纸上面的情况, 可以看到传感器输出数值已经在发生比较明显的漂移。 显然此时已经没有移动测量的必要了。 本身数值就非常不稳定了。

<<< 左右滑动见更多 >>>

  铺设红色隔离布, 输出数值就非常稳定了。 它的表面距离传感器大约为9 厘米。 测量滑轨移动对对应数据变化。 可以看到光流传感器输出累计值, 在y轴上变化从18变化到700。 相比黑色海绵, 光流传感器输出减小了。

 

三、对比不同高度

 

下面将光流传感器抬升,距离红色隔离棉表面大约17厘米。 移动光流传感器,查看传感器y轴的变化。 光流传感器输出值变化为311, 对比前面测量结果来看。 输出数值在下降。这与高度呈现一定的关系, 也就是表面距离光流传感器越大,移动数值越小。

 

 

※ 总  结 ※

 

这里对于光流位移传感器的特性进行了初步测试, 它的输出与传感器前面反射物特征, 以及相对距离都有关系。