发那科机器人的码垛寄存器认识与使用 2

接上一节“发那科机器人的码垛寄存器认识与使用 1”

13 码垛寄存器可以修改寄存器的索引号。 索引号的作用，PL[1.1.1]用来指定码垛的具体位置，表示第一层的第一列的第一个位置。

14 执行一遍指令后，码垛寄存器的索引号会相应的改变。

15 使用FOR指令让程序循环指定次数，根据在设置时指定的行列层来决定次数。

16 如果要修改码垛的属性值，如行列层，距离等内容，把光标移到码垛指令的后面编号位置，点击左下脚的“修改”，可以进行设定。

17 把指令改成线性运动，这样搬运时路径才合理。

对于码垛指令的具体说明。相关例子：

但带X的可以指定偏移距离。把“直线”改成指定的距离，单位为mm。

指令后面带E的指令是可以改变姿态的码垛指令，即通过一个补助点（辅助点），通过它的位姿来决定码垛后的排列姿态，如工作面是斜面，很显然不能按大地坐标式的放置了。指令后面带EX，可以指定偏移距离。

用在计算上。

计算后的结果。注意，只支持加减运算。

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