分享安川机器人编写平移程序

在焊接应用，如激光焊接中，会将一个面进行焊接，这就需要让轨迹来回走，间隔的距离就是焊道与焊道的距离（中间会有搭接重复部分）如下图重复部分。

以下分享一个平移程序:0001行中，SUB为减法指令，把数据1和数据2进行相减，结果存在数据1。此行的作用是初始化，把数值清零。

DOUT为信号输出指令，OT#（10）ON表示打开编号为10的输出；TIMER为延时指令，T=0.5表示延时0.5秒后往下一句执行；

SFTON为平移开始指令，后面P000表示平移的值，即偏移的值；SFTOF为平移结束指令，从开始到此指令的点位要进行平移。

本人在东莞从事教育培训行业，欢迎广大工控爱好的朋友一起学习，共同进步。如有想进一步了解电工、装配电工、工业机器人、PLC、视觉等自动化培训，加小编微信进工控学习群。同时欢迎关注转发，让学习智能制造更进一步。