分享安川机器人螺旋向上程序

SUB P000 P000表示将两个位置的数据进行相减，最后的结果存在数据1，因是同一个位置数据，所以最后的结果为0,达到清零复位的目的；SET B000 0表示把字节型数据B000的数值设为0，也是清零的操作；MOVC表示是圆弧运动，V242.2表示为速度，PL=0表示为位置等级；

IF(B000<3)THEN:表示当变量B000的值小于3时，执行到ENDIF之前的指令，如下图注释。

扩展了解安川机器人变量：

字节型:B000,可以寄存0-255的数值.1BYTE(字节)=8BIT（位）

整数型:I000,可以寄存-32768--32767的数值

双精度型:D000,可以寄存-2147483648 至 2147483647的数值,1.18E-38 < x ≤3.4E38

实数型:R000,可以寄存-3.4E+38--3.4E+38的数值

字符型:S000,允许值为 16个字符

位置型:P000,可用 XYZ型保存位置数据。XYZ型变量在移动命令中可作为目的地的位置数据，在平行移动命令中可作为偏移量使用。也可以保存单轴脉冲

时间变量TM000,在变量一栏里,作为时间记录的变量，在命令一览中有记录时间的指令,指令内有开始,复位,停止.

注意：记录的时间以MS为单位,也可即时显示程序所用的时间.但此时的单位是S.

本人在东莞从事教育培训行业，欢迎广大工控爱好的朋友一起学习，共同进步。如有想进一步了解电工、装配电工、工业机器人、PLC、视觉等自动化培训，加小编微信进工控学习群。同时欢迎关注转发，让学习智能制造更进一步。