DT0060设计建议:利用陀螺仪更新倾斜测量和电子罗盘（中文版）_技术资料

目的和益处

本设计建议解释了如何利用陀螺仪数据更新倾斜测量（翻转和俯仰角）和电子罗盘（偏航角）。还给出了四元数实现，其不存在奇点问题，也称为万向节锁。

优势：

Euler 角实现说明

第 1 步：基于当前角度 Phi / Theta / Psi 和陀螺仪数据 Wx / Wy / Wz（参见图 1），计算角度导数 Phi' / Theta' / Psi'：

翻转角导数：Phi’ = Wx + Wy * Sin(Phi) * Tan(Theta) + Wz * Cos(Phi) * Tan(Theta)

俯仰角导数：Theta’ = Wy * Cos(Phi) – Wz * Sin(Phi)

偏航角导数：Psi’ = Wy * Sin(Phi) / Cos(Theta) + Wz * Cos(Phi) / Cos(Theta)

器件型号	数量	器件厂商	器件描述	ECAD模型	参考价格	更多信息
FSM2JSMAATR	1	TE Connectivity	KEYPAD SWITCH, SPST, MOMENTARY-TACTILE, 0.05A, 12VDC, 3.04N, SURFACE MOUNT-STRAIGHT, ROHS COMPLIANT	ECAD模型下载ECAD模型	$0.32	查看
ATXMEGA64A3U-AU	1	Atmel Corporation	RISC Microcontroller, 16-Bit, FLASH, AVR RISC CPU, 32MHz, CMOS, PQFP64, 14 X 14 MM, 1 MM THICKNESS, 0.80 MM PITCH, GREEN, PLASTIC, MS-026AEB, TQFP-64	ECAD模型下载ECAD模型	$4.53	查看
ATS16A	1	CTS Corporation	Parallel - Fundamental Quartz Crystal, 16MHz Nom, GREEN, RESISTANCE WELD, METAL PACKAGE-2		$0.35	查看

器件型号

数量

器件厂商

器件描述

数据手册

ECAD模型

风险等级

参考价格

更多信息

FSM2JSMAATR

TE Connectivity

KEYPAD SWITCH, SPST, MOMENTARY-TACTILE, 0.05A, 12VDC, 3.04N, SURFACE MOUNT-STRAIGHT, ROHS COMPLIANT

$0.32

ATXMEGA64A3U-AU

Atmel Corporation

RISC Microcontroller, 16-Bit, FLASH, AVR RISC CPU, 32MHz, CMOS, PQFP64, 14 X 14 MM, 1 MM THICKNESS, 0.80 MM PITCH, GREEN, PLASTIC, MS-026AEB, TQFP-64

$4.53

ATS16A

CTS Corporation

Parallel - Fundamental Quartz Crystal, 16MHz Nom, GREEN, RESISTANCE WELD, METAL PACKAGE-2

$0.35

DT0060设计建议:利用陀螺仪更新倾斜测量和电子罗盘（中文版）