在我们的兄弟公众号《电路设计技能》中的系列文章《学用树莓派(4)- 看大神用树莓派做的开源、人工智能的自驾“驴车”》中 介绍了自动驾驶的 DonkeyCar,一款基于树莓派+遥控+Python(tornado、keras、tensorflow、opencv)的开源 DIY 自动驾驶平台。
今天更进一步,为大家介绍一款基于树莓派和 Xilinx FPGA 的拥有立体视觉和 LiDAR 的 DonkeyCar。这个项目在https://www.hackster.io/上获得了 BEST DONKEYCAR PROJECT(The Autonomous RobotChallenge)。
该项目包括以下主要组成部分:
车体部分跟之前的“驴车”差不多
车体的部分可以参照链接:http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/,在国内可以通过香港的 DIYRobocars 社区在 Robocar Store 上购买套件。链接:https://www.robocarstore.com/
车子装好后,我们就可以把开发板安装调试了。需要注意的是 Avnet Ultra96 需要 12V 电压,我们还需要 Vivado 设计套件。
ZYNQ 开发板需要 12V 供电
可以通过 WiFi 访问开发板
Xilinx 的 VIVADO 套件
接下来就是安装调试来自 TFmini 的 LiDAR 模块。
连接上树莓派,调通后可以先跑一下试试
记录数据测试一下。
接下来还需要加上立体视觉的 2 个摄像头。
装车后的完成体
感兴趣的朋友可以访问下面的项目链接,获取更多信息!
https://www.hackster.io/bluetiger9/stereo-vision-and-lidar-powered-donkey-car-575769
与非网编译内容,未经许可,不得转载!