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为了让客户更好地使用ZLG致远电子的集成式EtherCAT从站模块DPort-ECT，本文手把手教你如何使用DPort-ECT模块和EPC6450-DP评估板快速搭建一个的EtherCAT从站。
设备准备
一台装有倍福TwinCAT的PC；两套DPort-ECT模块+EPC6450-DP评估板；两根TypeC线；网线、跳线帽若干。
（本文使用两套DPort-ECT模块+EPC6450-DP评估板设备只为展示从站级联，客户若只有一套DPort-ECT模块+EPC6450-DP评估板同样可以根据本文进行测试）
资料准备
用户可直接访问DPort-ECT_AWorksLP_6450的SDK资料包,下载aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1文件和EtherCAT_Slave文件。下载链接:
https://axpi.zlgcloud.com/#/Container/Product/ProductDetail?id=11
图1 SDK包及附件资料下载
图2 DPort-ECT官网资料下载
固件烧录
首先，将EPC6450-DP评估板上的WDG与BOOT1分别短接，短路后使用TypeC线接入到电脑的usb口。
图3 短路位置及TypeC接口示意图
解压文件aworks_lp_hpm6450_general_sdk-0.9.1，打开，得到以下目录，点击烧录工具文件夹tool。
图4 sdk资料包目录下的tool文件夹
图5 tool目录下的HPMProgrammer_V0.3.1文件夹
图6 烧录工具启动文件HPMProgrammer.exe
图7 HPMProgrammer界面
打开烧录工具HPMProgrammer后，按照下图所示，将第二行小方框打勾，修改FLash Configuration words为0xfef90002,0x07,0x100,0x0，然后点击Open File打开烧录文件。
图8 FLash地址设置
下载的附件EtherCAT_Slave文件的解压目录下，文件名称为EPC6450-DP-ETHERCAT_SSC.bin。
图9 烧录文件选择导入烧录文件后，选择usb端口，并点击Program烧录程序。烧录成功后重复同样的步骤对第二套DPort-ECT从站设备进行烧录。
图10 EPC6450固件烧录
主从站线路连接
首先，为两套DPort-ECT从站设备供电，可以选择TypeC供电，也可选择5.08mm的3P绿色端子供电。上电前注意检查WDG和BOOT1处的短路块是否有拔除。
之后，使用网线连接PC端TwinCAT主站和从站，连接线路如下图11所示。
图11 主从站设备连接线路连接时要注意辨别DPort-ECT模块的输入输出端口，将模块端口正对自己，左边为输出端口1，右边为输入端口0。
图12 DPort-ECT输入输出端口正确连接后实物如图下所示。完成测试的硬件线路连接。
图13 主从站设备实物连接图
ESI文件烧写
首先，在EtherCAT_Slave文件目录下找到ESI文件ect.xml，将ESI文件放入TwinCAT软件目录下。
以TwinCAT3.1为例，找到TwinCAT的安装目录，将ect.xml文件放到TwinCAT/3.1/Config/IO/EtherCAT目录下。
图14 ESI文件放入TwinCAT目录下打开TwinCAT软件，点击新建项目，跳出提示框点击是即可。
图15 新建项目右键Devices，选择Scan扫描设备，同样跳出提示框点击是即可。
图16 扫描设备扫描结果如下图17所示，左边小方框为打勾状态即为扫描到设备，点击OK。
图17 扫描结果点击Box1，选择右边的EtherCAT选项卡，点击高级设置。
图18 选择EtherCAT选项卡高级设置选择Smart View，点击Write EEPROM。
图19 点击写入EEPROM选择ect.xml，点击OK，等待EEPROM烧写。如果找不到ect.xml文件，可以按图21重载一下，再重新进入EEPROM烧写界面即可。烧写成功后以同样的步骤对第二套DPort-ECT从站设备进行ESI文件烧写。
图20 烧写EEPROM
图21 重载xml文件
配置TwinCAT工程
双击需要配置的设备Box1，点击DC选项卡，将运行模式修改为DC，点击下方Advanced Settings按键。
图22 修改设备运行模式按下图所示，将SYNC0 Cycle 修改为“/2”，使能SYNC1，Shit Time修改为2000，点击确认，完成配置。以同样的步骤对Box2进行配置。
图23 修改设置参数
验证例程
此例程做了一个简单的数据回环的效果，从站会将主站发过去的数据返回，且当从站数据大于0时，LED灯会亮。下面演示一下具体效果。首先，点击软件左上角Restart TwinCAT按键，跳出窗口点击是即可。
图24 Restart TwinCAT按键我们可以看到此时设备输入输出PDO、PDI都为0，右键PDO1选择Online Write写入数据666。
图25 点击写入数据
图26 写入数据666可以看到PDI同样返回数据666。且从站1LED灯亮。
图27 写入后PDI与PDO变化情况
图28 LED灯效果
