西门子1500和安川YRC1000机器人进行Modbus TCP通信教程

Modbus TCP 是 Modbus 协议的以太网扩展版本，基于 TCP/IP 协议栈实现设备间数据交换。它采用 客户端-服务器（主从）架构，主设备（客户端）发起请求，从设备（服务器）响应操作，适用于PLC、传感器、执行器等工业设备的通信。

由于现在行业竞争激烈，很多厂子都为了节省成本，一般会先从设备方面入手，比如产线控制系统里的PLC跟下属执行器之间的通信，为了省一个板卡的钱，modbus tcp通讯基本就成了最优的选择（modbus tcp通讯一般来说都是标配，不需要花费）

安川机器人Modbus TCP 功能介绍

机器人侧设定

机器人进入维护模式，随后进入安全模式。

进入设置-选项功能-LAN接口设定-设置需要的IP

设置机器人LAN2口IP为192.168.1.48注意：机器人IP设定需要和PLC的IP同属一个网段，插网线的时候LAN2口和LAN3口不要插错了。

进入设置-选项功能-MODBUS/TCP(CPU基板)进行参数的设置

选择系统、设置、选项功能，找到 MODBUS/TCP(CPU 基板 。

（如果未找到此功能，则控制柜版本需要升级YAS4.71.00 00 以上，另外启用此功能需另行开通）

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① ST ＃

设定本功能分配的IO模块的工位编号。请设定1～14中还没有分配IO模块的编号。

②IO大小(IN/OUT)

设定IO区域保留的IO大小(单位：byte)。可设定的最大值为506 byte(4048点)。

③M寄存器

设定寄存器数据收发使用的M寄存器起始序号。可设定的值为0～999。

④M寄存器大小

设定寄存器数据收发使用的M寄存器的个数。若指定为0个，则不收发寄存器数据。“M 寄存器”＋“M 寄存器大小”可设定的合计值为0～1000。

⑥超时检查

设定是否检查PLC发出的通信指令的无通信时间。每按一次[选择]键，“有效”“无效”交替切换。若要进行检查，请设定为“有效”。

在设定为“有效”的状态下，若无通信时间超过设定值，通信状态的通信异常位便会变为ON。

此后，若接收到PLC通信指令，则使通信状态的通信异常位变为OFF，重新开始超时检查。

请设定无通信时间的超时值(单位：msec)。

可设定值为1～65535，超时检查的精度为2msec。

设置完成后回车确认修改，多次按回车键确认修改。

选择分配模式自动分配，选择外部IO分配-详细，查看IO分配

按回车键，确认修改内容，随后重启机器人到在线模式。

Modbus TCP不保证通信周期恒定。在本功能的通信状态中可以检查通信连接的状态，但通信连接一旦确立后，只要不明确地进行切断或再连接，就不会变为未确立状态。另外，虽然可以通过设置超时检查有效来检测未通信状态，但这是检查是否在设定时间内接收到来自上位PLC的指令，并不是检查是否发送或接收到了预期的IO数据。

为了确认是否正确收发了预期的IO数据，请客户在并行IO程序等中追加进行检查的处理。

关于Modbus TCP(CPU基板)的状态

Modbus TCP(CPU基板)状态(分配区域的前8点)的含义如下所示。表中分配信号(输入)的“xxx”值是与Modbus TCP(CPU基板)的起始分配编号的数值对应的值。(在上述例子中为20060～20067，所以“xxx”为006)

PLC侧设置

打开博图软件，新建项目，进入项目视图，在硬件目录中找到对应的 PLC添加PLC 到项目中（本次使用的软件为博图 V17）

封装一个读写多个I/O，读写多个寄存器的FB块

新建DB块，储存读取写入的数据。

新建DB块，储存连接参数

ADDR参数（服务器侧IP1地址设置为192.168.1.48）

新建FB块

接口参数如下

Main程序调用FB块

设置PLC的IP 192.168.1.10（需要和机器人IP同网段即可）

修改电脑以太网的IP（需要和机器人IP/PLC的IP同网段且不能冲突）

正确连接电脑、PLC和机器人的网线，下载PLC程序到PLC进行通信测试。

PLC侧强制写入IO信号给机器人的状态如下：

机器人侧监视外部输入信号的状态如下：

机器人侧强制输出信号到PLC的状态如下

PLC侧监视机器人输入的IO信号状态如下：

以上，西门子1500和安川YRC1000机器人进行modbus tcp通信成功啦

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