启动时间不到1秒！比OpenClaw省99%内存！在树莓派CM0上部署 PicoClaw!

感谢 CSDN 作者：Darth Nihilus，辛苦写的教程，供新人及树莓派爱好者学习使用！

关于 PicoClaw

PicoClaw: 基于Go语言的超高效 AI 助手

🦐 PicoClaw 是一个受 nanobot 启发的超轻量级个人 AI 助手。它采用 Go 语言从零重构，经历了一个"自举"过程——即由 AI Agent 自身驱动了整个架构迁移和代码优化。

⚡️ 极致轻量：可在 10 美元的硬件上运行，内存占用不到 10MB。这意味着比 OpenClaw 节省 99% 的内存，比 Mac mini 便宜 98%！

主要特性

🪶 超轻量级：内存占用不到 10MB — 比同类产品小 99%

极低成本：可在 $10 硬件上运行 — 比 Mac mini 便宜 98%

⚡️ 闪电启动：启动速度快 400 倍，即使在 0.6GHz 单核上也能 1 秒内启动

真正可移植：跨 RISC-V、ARM64 和 x86_64 的单二进制文件

🤖 AI 自举：95% 核心代码由 AI Agent 生成，经人机回环微调

多通道支持：支持 Telegram、Discord、Slack、钉钉、飞书、企业微信、LINE、QQ 等

对比

	OpenClaw	NanoBot	PicoClaw
语言	TypeScript	Python	Go
RAM	超过1GB	超过100MB	不到10MB
启动时间 (0.8GHz)	超过500s	超过30s	不到1s
成本	Mac Mini $599	~$50 Linux 开发板	任意 Linux 开发板，低至 $10

架构图

以上内容源自PicoClaw官方Github仓库：https://github.com/sipeed/picoclaw

更多内容可以参考PicoClaw官方网站：https://picoclaw.io/

树莓派CM0 Dev Kit 安装 PicoClaw

操作系统选择

Raspberry Pi OS(Desktop) 64-bit-trixie (Debian 13)：

https://downloads.raspberrypi.com/raspios_arm64/images/raspios_arm64-2025-10-02/2025-10-01-raspios-trixie-arm64.img.xz

是否可以配置PicoClaw：已验证

Raspberry Pi OS(Lite) 64-bit-trixie (Debian 13)

https://downloads.raspberrypi.com/raspios_lite_arm64/images/raspios_lite_arm64-2025-10-02/2025-10-01-raspios-trixie-arm64-lite.img.xz

是否可以配置PicoClaw：已验证

Raspberry Pi OS(Desktop) 32-bit-trixie (Debian 13)

https://downloads.raspberrypi.com/raspios_armhf/images/raspios_armhf-2025-10-02/2025-10-01-raspios-trixie-armhf.img.xz

是否可以配置PicoClaw：未验证

Raspberry Pi OS(Lite) 32-bit-trixie (Debian 13)

https://downloads.raspberrypi.com/raspios_lite_armhf/images/raspios_lite_armhf-2025-10-02/2025-10-01-raspios-trixie-armhf-lite.img.xz

是否可以配置PicoClaw：未验证

预编译二进制文件选择

从 Releases 页面下载最新版本。所有版本打包为 .tar.gz（Linux/macOS/FreeBSD）或 .zip（Windows）。

平台	架构	下载
Linux	x86_64	picoclaw_Linux_x86_64.tar.gz
Linux	ARM64	picoclaw_Linux_arm64.tar.gz
Linux	ARMv6（32 位）	picoclaw_Linux_armv6.tar.gz
Linux	RISC-V 64	picoclaw_Linux_riscv64.tar.gz
Linux	LoongArch64	picoclaw_Linux_loong64.tar.gz
macOS	ARM64 (Apple Silicon)	picoclaw_Darwin_arm64.tar.gz
macOS	x86_64	picoclaw_Darwin_x86_64.tar.gz
🪟 Windows	x86_64	picoclaw_Windows_x86_64.zip
🪟 Windows	ARM64	picoclaw_Windows_arm64.zip
FreeBSD	x86_64	picoclaw_Freebsd_x86_64.tar.gz
FreeBSD	ARM64	picoclaw_Freebsd_arm64.tar.gz
FreeBSD	ARMv6	picoclaw_Freebsd_armv6.tar.gz

一键安装 PicoClaw

wget https://github.com/sipeed/picoclaw/releases/latest/download/picoclaw_Linux_arm64.tar.gztar -xzf picoclaw_Linux_arm64.tar.gz./picoclaw onboard██████╗ ██╗ ██████╗ ██████╗  ██████╗██╗      █████╗ ██╗    ██╗██╔══██╗██║██╔════╝██╔═══██╗██╔════╝██║     ██╔══██╗██║    ██║██████╔╝██║██║     ██║   ██║██║     ██║     ███████║██║ █╗ ██║██╔═══╝ ██║██║     ██║   ██║██║     ██║     ██╔══██║██║███╗██║██║     ██║╚██████╗╚██████╔╝╚██████╗███████╗██║  ██║╚███╔███╔╝╚═╝     ╚═╝ ╚═════╝ ╚═════╝  ╚═════╝╚══════╝╚═╝  ╚═╝ ╚══╝╚══╝Config already exists at /home/picoclaw/.picoclaw/config.jsonOverwrite? (y/n):

显示上述内容即为安装成功。

树莓派CM0 Dev Kit 配置 PicoClaw

工作区布局

PicoClaw 将数据存储在工作区中（默认：~/.picoclaw/workspace）：

~/.picoclaw/workspace/├── sessions/          # 对话会话和历史├── memory/           # 长期记忆 (MEMORY.md)├── state/            # 持久化状态 (最后一次频道等)├── cron/             # 定时任务数据库├── skills/           # 自定义技能├── AGENTS.md         # Agent 行为指南├── HEARTBEAT.md      # 周期性任务提示词 (每 30 分钟检查一次)├── IDENTITY.md       # Agent 身份设定├── SOUL.md           # Agent 灵魂/性格└── USER.md           # 用户偏好

模型配置

sudo nano .picoclaw/config.json#修改下述内容  "model_list": [    {      "model_name": "ark-code-latest",      "model": "volcengine/ark-code-latest",      "api_key": "sk-your-volcengine-key"    },    {      "model_name": "gpt-5.4",      "model": "openai/gpt-5.4",      "api_key": "sk-your-openai-key",      "api_base": "https://api.openai.com/v1"    },    {      "model_name": "claude-sonnet-4.6",      "model": "anthropic/claude-sonnet-4.6",      "api_key": "sk-ant-your-key",      "api_base": "https://api.anthropic.com/v1"    },    {      "model_name": "gemini",      "model": "antigravity/gemini-2.0-flash",      "auth_method": "oauth"    },    {      "model_name": "deepseek",      "model": "deepseek/deepseek-chat",      "api_key": "sk-your-deepseek-key"    },    {      "model_name": "loadbalanced-gpt-5.4",      "model": "openai/gpt-5.4",      "api_key": "sk-key1",      "api_base": "https://api1.example.com/v1"    },    {      "model_name": "loadbalanced-gpt-5.4",      "model": "openai/gpt-5.4",      "api_key": "sk-key2",      "api_base": "https://api2.example.com/v1"    }  ],

模型条目字段

字段	类型	必填	说明
model_name	string	是	别名（在 agents.defaults.model_name 中引用）
model	string	是	vendor/model-id 格式
api_key	string	视情况	提供商 API Key
api_base	string	否	覆盖默认 API 地址
auth_method	string	否	认证方式（如 oauth）
proxy	string	否	该模型 API 调用的 HTTP/SOCKS 代理
request_timeout	int	否	请求超时时间（秒），默认 120
rpm	int	否	速率限制 — 每分钟请求数

聊天通道配置

sudo nano .picoclaw/config.json#修改下述内容  "channels": {    "telegram": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_TELEGRAM_BOT_TOKEN",      "base_url": "",      "proxy": "",      "allow_from": ["YOUR_USER_ID"],      "reasoning_channel_id": ""    },    "discord": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_DISCORD_BOT_TOKEN",      "proxy": "",      "allow_from": [],      "group_trigger": {        "mention_only": false      },      "reasoning_channel_id": ""    },    "qq": {      "enabled": false,      "app_id": "YOUR_QQ_APP_ID",      "app_secret": "YOUR_QQ_APP_SECRET",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "maixcam": {      "enabled": false,      "host": "0.0.0.0",      "port": 18790,      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "whatsapp": {      "enabled": false,      "bridge_url": "ws://localhost:3001",      "use_native": false,      "session_store_path": "",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "feishu": {      "enabled": false,      "app_id": "",      "app_secret": "",      "encrypt_key": "",      "verification_token": "",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "dingtalk": {      "enabled": false,      "client_id": "YOUR_CLIENT_ID",      "client_secret": "YOUR_CLIENT_SECRET",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "slack": {      "enabled": false,      "bot_token": "xoxb-YOUR-BOT-TOKEN",      "app_token": "xapp-YOUR-APP-TOKEN",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "line": {      "enabled": false,      "channel_secret": "YOUR_LINE_CHANNEL_SECRET",      "channel_access_token": "YOUR_LINE_CHANNEL_ACCESS_TOKEN",      "webhook_path": "/webhook/line",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "onebot": {      "enabled": false,      "ws_url": "ws://127.0.0.1:3001",      "access_token": "",      "reconnect_interval": 5,      "group_trigger_prefix": [],      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "wecom": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_TOKEN",      "encoding_aes_key": "YOUR_43_CHAR_ENCODING_AES_KEY",      "webhook_url": "https://qyapi.weixin.qq.com/cgi-bin/webhook/send?key=YOUR_KEY",      "webhook_path": "/webhook/wecom",      "allow_from": [],      "reply_timeout": 5,      "reasoning_channel_id": ""    },    "wecom_app": {      "enabled": false,      "corp_id": "YOUR_CORP_ID",      "corp_secret": "YOUR_CORP_SECRET",      "agent_id": 1000002,      "token": "YOUR_TOKEN",      "encoding_aes_key": "YOUR_43_CHAR_ENCODING_AES_KEY",      "webhook_path": "/webhook/wecom-app",      "allow_from": [],      "reply_timeout": 5,      "reasoning_channel_id": ""    },    "wecom_aibot": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_TOKEN",      "encoding_aes_key": "YOUR_43_CHAR_ENCODING_AES_KEY",      "webhook_path": "/webhook/wecom-aibot",      "max_steps": 10,      "welcome_message": "你好！我是你的 AI 助手，有什么可以帮你的吗？",      "reasoning_channel_id": ""    },    "matrix": {      "enabled": false,      "homeserver": "https://matrix.org",      "user_id": "@your-bot:matrix.org",      "access_token": "YOUR_MATRIX_ACCESS_TOKEN",      "device_id": "",      "join_on_invite": true,      "allow_from": [],      "group_trigger": {        "mention_only": true      },      "placeholder": {        "enabled": true,        "text": "正在思考..."      },      "reasoning_channel_id": ""    }  },

工具配置

sudo nano .picoclaw/config.json#修改下述内容  "tools": {    "web": {      "brave": {        "enabled": false,        "api_key": "YOUR_BRAVE_API_KEY",        "max_results": 5      },      "duckduckgo": {        "enabled": true,        "max_results": 5      },      "perplexity": {        "enabled": false,        "api_key": "pplx-xxx",        "max_results": 5      },      "proxy": ""    },

MCP配置

sudo nano .picoclaw/config.json#修改下述内容    "mcp": {      "enabled": false,      "servers": {        "context7": {          "enabled": false,          "type": "http",          "url": "https://mcp.context7.com/mcp"        },        "filesystem": {          "enabled": false,          "command": "npx",          "args": ["-y", "@modelcontextprotocol/server-filesystem", "/tmp"]        },        "github": {          "enabled": false,          "command": "npx",          "args": ["-y", "@modelcontextprotocol/server-github"],          "env": { "GITHUB_PERSONAL_ACCESS_TOKEN": "YOUR_TOKEN" }        }      }    },

心跳任务配置

sudo nano .picoclaw/config.json#修改下述内容  "heartbeat": {    "enabled": true,    "interval": 30  },

Agent 会每隔 30 分钟读取文件，并使用可用工具执行其中的任务。

新建心跳任务

sudo nano .picoclaw/workspace/HEARTBEAT.md#添加心跳任务内容# 周期任务- 检查我的邮件中是否有重要消息- 查看日历中即将到来的日程- 查询今天的天气预报

安全沙箱

sudo nano .picoclaw/config.json#修改下述内容{  "agents": {    "defaults": {      "workspace": "~/.picoclaw/workspace",      "restrict_to_workspace": true,      "model_name": " ",      "max_tokens": 32768,      "max_tool_iterations": 50    }  },

配置项	默认值	说明
workspace	~/.picoclaw/workspace	Agent 的工作目录
restrict_to_workspace	true	将文件/命令访问限制在工作目录内
allow_read_outside_workspace	false	即使开启了限制，也允许读取工作目录以外的文件

完整配置参考

{  "agents": {    "defaults": {      "workspace": "~/.picoclaw/workspace",      "restrict_to_workspace": true,      "model_name": "gpt-5.4",      "max_tokens": 32768,      "max_tool_iterations": 50    }  },  "model_list": [    {      "model_name": "ark-code-latest",      "model": "volcengine/ark-code-latest",      "api_key": "sk-your-volcengine-key"    },    {      "model_name": "gpt-5.4",      "model": "openai/gpt-5.4",      "api_key": "sk-your-openai-key",      "api_base": "https://api.openai.com/v1"    },    {      "model_name": "claude-sonnet-4.6",      "model": "anthropic/claude-sonnet-4.6",      "api_key": "sk-ant-your-key",      "api_base": "https://api.anthropic.com/v1"    },    {      "model_name": "gemini",      "model": "antigravity/gemini-2.0-flash",      "auth_method": "oauth"    },    {      "model_name": "deepseek",      "model": "deepseek/deepseek-chat",      "api_key": "sk-your-deepseek-key"    },    {      "model_name": "loadbalanced-gpt-5.4",      "model": "openai/gpt-5.4",      "api_key": "sk-key1",      "api_base": "https://api1.example.com/v1"    },    {      "model_name": "loadbalanced-gpt-5.4",      "model": "openai/gpt-5.4",      "api_key": "sk-key2",      "api_base": "https://api2.example.com/v1"    }  ],  "channels": {    "telegram": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_TELEGRAM_BOT_TOKEN",      "base_url": "",      "proxy": "",      "allow_from": ["YOUR_USER_ID"],      "reasoning_channel_id": ""    },    "discord": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_DISCORD_BOT_TOKEN",      "proxy": "",      "allow_from": [],      "group_trigger": {        "mention_only": false      },      "reasoning_channel_id": ""    },    "qq": {      "enabled": false,      "app_id": "YOUR_QQ_APP_ID",      "app_secret": "YOUR_QQ_APP_SECRET",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "maixcam": {      "enabled": false,      "host": "0.0.0.0",      "port": 18790,      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "whatsapp": {      "enabled": false,      "bridge_url": "ws://localhost:3001",      "use_native": false,      "session_store_path": "",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "feishu": {      "enabled": false,      "app_id": "",      "app_secret": "",      "encrypt_key": "",      "verification_token": "",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "dingtalk": {      "enabled": false,      "client_id": "YOUR_CLIENT_ID",      "client_secret": "YOUR_CLIENT_SECRET",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "slack": {      "enabled": false,      "bot_token": "xoxb-YOUR-BOT-TOKEN",      "app_token": "xapp-YOUR-APP-TOKEN",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "line": {      "enabled": false,      "channel_secret": "YOUR_LINE_CHANNEL_SECRET",      "channel_access_token": "YOUR_LINE_CHANNEL_ACCESS_TOKEN",      "webhook_path": "/webhook/line",      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "onebot": {      "enabled": false,      "ws_url": "ws://127.0.0.1:3001",      "access_token": "",      "reconnect_interval": 5,      "group_trigger_prefix": [],      "allow_from": [],      "reasoning_channel_id": ""    },    "wecom": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_TOKEN",      "encoding_aes_key": "YOUR_43_CHAR_ENCODING_AES_KEY",      "webhook_url": "https://qyapi.weixin.qq.com/cgi-bin/webhook/send?key=YOUR_KEY",      "webhook_path": "/webhook/wecom",      "allow_from": [],      "reply_timeout": 5,      "reasoning_channel_id": ""    },    "wecom_app": {      "enabled": false,      "corp_id": "YOUR_CORP_ID",      "corp_secret": "YOUR_CORP_SECRET",      "agent_id": 1000002,      "token": "YOUR_TOKEN",      "encoding_aes_key": "YOUR_43_CHAR_ENCODING_AES_KEY",      "webhook_path": "/webhook/wecom-app",      "allow_from": [],      "reply_timeout": 5,      "reasoning_channel_id": ""    },    "wecom_aibot": {      "enabled": false,      "token": "YOUR_TOKEN",      "encoding_aes_key": "YOUR_43_CHAR_ENCODING_AES_KEY",      "webhook_path": "/webhook/wecom-aibot",      "max_steps": 10,      "welcome_message": "你好！我是你的 AI 助手，有什么可以帮你的吗？",      "reasoning_channel_id": ""    },    "matrix": {      "enabled": false,      "homeserver": "https://matrix.org",      "user_id": "@your-bot:matrix.org",      "access_token": "YOUR_MATRIX_ACCESS_TOKEN",      "device_id": "",      "join_on_invite": true,      "allow_from": [],      "group_trigger": {        "mention_only": true      },      "placeholder": {        "enabled": true,        "text": "正在思考..."      },      "reasoning_channel_id": ""    }  },  "tools": {    "web": {      "brave": {        "enabled": false,        "api_key": "YOUR_BRAVE_API_KEY",        "max_results": 5      },      "duckduckgo": {        "enabled": true,        "max_results": 5      },      "perplexity": {        "enabled": false,        "api_key": "pplx-xxx",        "max_results": 5      },      "proxy": ""    },    "mcp": {      "enabled": false,      "servers": {        "context7": {          "enabled": false,          "type": "http",          "url": "https://mcp.context7.com/mcp"        },        "filesystem": {          "enabled": false,          "command": "npx",          "args": ["-y", "@modelcontextprotocol/server-filesystem", "/tmp"]        },        "github": {          "enabled": false,          "command": "npx",          "args": ["-y", "@modelcontextprotocol/server-github"],          "env": { "GITHUB_PERSONAL_ACCESS_TOKEN": "YOUR_TOKEN" }        }      }    },    "cron": {      "exec_timeout_minutes": 5    },    "exec": {      "enable_deny_patterns": true,      "custom_deny_patterns": [],      "custom_allow_patterns": []    },    "skills": {      "registries": {        "clawhub": {          "enabled": true,          "base_url": "https://clawhub.ai",          "search_path": "/api/v1/search",          "skills_path": "/api/v1/skills",          "download_path": "/api/v1/download"        }      }    }  },  "heartbeat": {    "enabled": true,    "interval": 30  },  "devices": {    "enabled": false,    "monitor_usb": true  },  "gateway": {    "host": "127.0.0.1",    "port": 18790  }}

字段说明

agents.defaults

routing

字段	类型	默认值	说明
enabled	bool	false	启用智能模型路由
light_model	string	—	用于简单任务的模型名（需在 model_list 中存在）
threshold	float	—	复杂度评分阈值 [0,1]；评分 >= 阈值使用主模型，低于阈值使用 light_model

启用后，PicoClaw 会根据消息的结构特征（长度、代码块、工具调用历史、对话深度、附件）对每条消息评分，将简单消息路由到更轻量/低成本的模型。

model_list[]

gateway

字段	类型	默认值	说明
host	string	127.0.0.1	网关监听地址
port	int	18790	网关监听端口

通用渠道字段

所有渠道均支持以下字段：

group_trigger

字段	类型	说明
mention_only	bool	仅在群聊中被 @ 时响应
prefixes	array	群聊中触发机器人的关键词前缀

placeholder

字段	类型	说明
enabled	bool	启用占位消息
text	string	处理期间显示的占位文本（如"正在思考…"）

支持的通道：飞书、Slack、Matrix。

typing

字段	类型	说明
enabled	bool	处理期间显示"正在输入"状态

支持的通道：Slack、Matrix。

树莓派CM0 Dev Kit 使用 PicoClaw

命令	描述
picoclaw onboard	初始化配置和工作目录
picoclaw agent -m “…”	单次对话
picoclaw agent	交互式对话模式
picoclaw gateway	启动网关（用于聊天应用）
picoclaw status	显示状态
picoclaw cron list	列出所有定时任务
picoclaw cron add …	添加定时任务

树莓派CM0 Dev Kit 使用 PicoClaw WEB管理

树莓派CM0 Dev Kit 输入；

./picoclaw-launcher -public██████╗ ██╗ ██████╗ ██████╗  ██████╗██╗      █████╗ ██╗    ██╗██╔══██╗██║██╔════╝██╔═══██╗██╔════╝██║     ██╔══██╗██║    ██║██████╔╝██║██║     ██║   ██║██║     ██║     ███████║██║ █╗ ██║██╔═══╝ ██║██║     ██║   ██║██║     ██║     ██╔══██║██║███╗██║██║     ██║╚██████╗╚██████╔╝╚██████╗███████╗██║  ██║╚███╔███╔╝╚═╝     ╚═╝ ╚═════╝ ╚═════╝  ╚═════╝╚══════╝╚═╝  ╚═╝ ╚══╝╚══╝  Open the following URL in your browser:    >> http://localhost:18800 <<    >> http://192.168.2.200:18800 <<2026/03/17 00:00:00 Started picoclaw gateway (PID: 2291) from /home/picoclaw/picoclaw_Linux_arm64/picoclaw2026/03/17 00:00:00 Gateway auto-started (PID: 2291)

浏览器中输入“http://IP:18800”，如下图所示即为成功。

树莓派CM0 Dev Kit 使用 PicoClaw QQ 管理

树莓派CM0 Dev Kit 输入；

./picoclaw gateway██████╗ ██╗ ██████╗ ██████╗  ██████╗██╗      █████╗ ██╗    ██╗██╔══██╗██║██╔════╝██╔═══██╗██╔════╝██║     ██╔══██╗██║    ██║██████╔╝██║██║     ██║   ██║██║     ██║     ███████║██║ █╗ ██║██╔═══╝ ██║██║     ██║   ██║██║     ██║     ██╔══██║██║███╗██║██║     ██║╚██████╗╚██████╔╝╚██████╗███████╗██║  ██║╚███╔███╔╝╚═╝     ╚═╝ ╚═════╝ ╚═════╝  ╚═════╝╚══════╝╚═╝  ╚═╝ ╚══╝╚══╝2026/03/17 00:00:00 [2026-03-17T00:00:00Z] [INFO] agent: Created implicit main agent (no agents.list configured) Agent Status:  • Tools: 15 loaded  • Skills: 6/6 available

在手机QQ中选择对应QQ机器人输入内容，如下图所示即为成功。

官方网站：https://edatec.cn/zh/cm0

淘宝店铺：https://edatec.taobao.com/