发那科机器人三种运动指令介绍

关节运动指令介绍

关节运动指令J，是工具的中心点以当前位置为起点，以示教点为终点的“点到点”非线性运动指令。点到点之间的轨迹由机器人控制器自动计算生成，并且运动过程通过关节运动实现，编程人员不易预见机器人的运动轨迹。

1：J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 100% FINE

说明：机器人以工具中心点当前位置为起点，以非线性路径移动至P[1]点，再以P[1]点为起点，以非线性路径移动至P[2]点，其中运行速度为100%，终止类型为FINE。如下图所示：

1）直线运动是以线性方式对从运动开始点到结束点。直线移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。直线运动中的工具姿势可以受到控制。

示例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 500mm/sec FINE

说明：机器人以工具中心点当前位置为起点，以非线性路径移动至P[1]点，再以P[1]点为起点，以线性路径移动至P[2]点，其中线性运行速度为500mm/sec，终止类型为FINE。如下图：工具姿态以P[1]点的姿态慢慢过渡到P[2]点。

2）旋转运动是使用直线运动指令，使工具的姿势从开始点到结束点以工具尖点为中心旋转的一种移动方法。此时，移动速度要用deg/sec 为单位。

示例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 30deg/sec FINE

说明：机器人以工具中心点当前位置为起点，以非线性路径移动至P[1]点，再以P[1]点为起点，以旋转运动方式移至P[2]点，其中旋转运动速度为30deg/sec，终止类型为FINE。如下图：

圆弧运动是从运动开始点通过经由点到结束点以圆弧方式运动。圆弧移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。圆弧运动中的工具姿势可以受到控制。

1：J P[1] 100% FINE

2：C P[2]：P[3] 500mm/sec FINE

说明：机器人以工具中心点当前位置为起点，以非线性路径移动至P[1]点，再以P[1]点为开始点，P[2]为经由点，P[3]目标点，以圆弧运动生成运动轨迹，其中圆弧运动速度为500mm/sec，终止类型为FINE。如下图：工具姿态以P[1]点的姿态慢慢过渡到P[3]点。

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