发那科机器人的干涉区的设置

当有多台机器人在同一区域进行工作时，须进行干涉区域设置，避免两台机器人（其他设备）“打架”。

在菜单，选6设置，在设置的第二页，选第9项“防止干涉区域”。

它可以设置10个干涉区，光标移到1后点“详细”进入设置。

以下为区域1的设置说明：1.此区域要不要打开监控；2.注释一下用在哪里用的干涉区；3.当工具TCP在干涉区外时输出这个信号，当工具TCP进入干涉区时断开这个信号；4.当机器人接收到这个信号就可以进入这个区域；5.优先级；如果有两个区域，就分高低，即哪个机器人优先进入，必须设置不一样的等级；6.监控的区域是矩形内还是矩型外；7.设定公共区域编号；

矩形区域设置，用两个对角点进行设置一个长方体的空间，两个点名字为POS1（基准顶点）、POS2（对角顶点）。移动到位置后记录下来，注意，此时用的在下图中工具和工件坐标的值（UFRAME:0,工件坐标编号为0；UTOOL:1,编号为1的工具坐标）。

如下图长方形空间所示，为设置的干涉区。

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