发那科机器人程序目标点示教的方法

机器人工作站中有一个边长为400mm的正方形表面，如下图， P[1]~P[4]为正方形表面的四个对角点。用关节或线性指令依次对P[1]~P[4]进行示教轨迹编程，要求用关节或线性运动指令示教工具中心点经过P[1]~P[4]这4点的轨迹。

关节和直线指令示教步骤

1）通过手动操纵，使机器人工具中心点以合理的姿态移动至P[1]点，如下图：

2）打开示教器，进入程序编辑页面。按下【F1】“POINT/点”，出现标准动作指令语句一览：

3）移动【光标键】 ，选择需要的关节/线性运动指令，按【回车键】，即可完成运动指令对P[1]点的示教操作。这里选择“1 J P[] 100% FINE”指令格式进行示教。发现有个@标志在指令上，表示此P[1]点就是现在机器人所在的位置。

4）重复前3步动作，分别对P[2]~P[4]点进行示教操作，点位编号会自动增加。

四个点位都已添加。

5）再次移动机器人至P[1]点进行示教，即可完成方形轨迹的示教编程。（第一种方法）

（第二种方法）也可任意示教空间中的一点，再移动光标至示教点的数标上，把位置点改为P[1]即可。下图中通过@标识可以知道P[4]、P[5]属于空间中的同一点，此时移动光标至P[5]的数标上，把P[5]改为P[1]，按【回车键】即可完成修改。

移动光标把编号改为1。

说明：线性运动指令的示教操作与关节运动指令的示教方法一样

本人在东莞从事教育培训行业，欢迎广大工控爱好的朋友一起学习，共同进步。如有想进一步了解电工、装配电工、工业机器人、PLC、视觉等自动化培训，加小编微信进工控学习群。同时欢迎关注转发，让学习智能制造更进一步。