发那科机器人圆弧指令点位示教步骤

如果轨迹中有圆弧，不是直线的，那怎么编程？指令中好像没有看到圆弧的指令。

示例：还是用上次的方形面来描述；如下图，用圆弧运动指令示教工具中心点经过P[1]~P[4]这4点的圆弧轨迹。

1）要示教工具中心点经过P[1]~P[4]这4点的圆弧轨迹，首先以线性或者关节运动指令运动至起点P[1]。

2）移动机器人至P[2]点，再次用关节运动指令进行示教

3）移动光标至关节指令J。按下F4“选择”，在弹框中选择“3 圆弧”，按下回车键可切换关节指令J为圆弧指令C。其中圆弧（A指令）是指只有一个点的圆弧指令，这样走一个圆弧的轨迹要三个指令，且中间点停留会有区别。

示教好了P[2]点，这个是中间点，确定圆弧中三个点的中间那个。

小贴士：

关节指令、线性指令、圆弧指令都可以通过以上步骤进行相互切换。

4）P[2]经由点已完成示教，此时还需要示教P[3]目标点。先移动机器人至P[3]点，再在示教器上移动移动光标至P[…]的左边行号处。

5）同时按下【shift】+F3“TOUCHUP”,可完成P[3]点的示教，这样，半圆轨迹就完成了。

6）继续重复圆弧指令的示教步骤，完成以P[3]为起点、P[4]为经由点、P[1]为目标点的圆弧轨迹示教编程，因P[1]点已完成示教，即改一下编号即可。

7）最终经过P[1]~P[4]这4点的圆弧轨迹程序如图所示：

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