发那科机器人程序运行的方法

用示教器启动程序运行

用示教器启动程序运行有三种方式，分别是：顺序单步运行、顺序连续运行、逆序单步运行。

三种运行方式的启动前提是一样的：

1）示教器开关处于“ON”状态；控制柜是手动状态。

2）按住使能键，使机器人处于手动上电状态；

3）移动光标到要开始的程序处；

顺序单步运行步骤：

1）按下【STEP】键，使STEP显示处于点亮状态；

2）按住【Shift】键，每按一下【FWD】键，机器人执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。

顺序连续运行步骤：

1）确保STEP指示处于熄灭状态；单步和连续的关键。

2）按住【Shift】键，再按一下【FWD】键，机器人开始连续执行指令。程序运行完，机器人停止运动。

逆序单步执行步骤：

1）按住【Shift】键，每按一下【BWD】键，机器人执行一行指令。程序运行完，机器人停止运动。

手动模式下停止机器人运行的常规方法

用示教器对程序进行再现运行，可能因为程序的不合理，会发生碰撞风险。当操作者根据机器人运行轨迹预测碰撞会发生，应第一时间停止机器人运行，停止机器人运行的常规方法有：

1）释放使能键；

2）按示教器上的 HOLD 键；

3）按示教器上的紧急停止按钮；

注：停止机器人运行的方式有很多，此处仅对示教器停止机器人方法进行说明。

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