发那科机器人数值寄存器的认识

发那科的变量叫寄存器，也叫暂存器，好多编程里都叫寄存器。它有数值、位置、焊接、字符串、码垛、视觉等寄存器。先来看数值寄存器：用R[i]来表示。R是寄存器register的简写。是用来存储某一整数值或实数值的变量。标准情况下提供有200 个寄存器。

1 按下MENU（画面选择）键，显示出画面菜单。

2 按下“0 -- 下页 --”，选择“数据”。

注：也可通过按下DATA（数据）键再进行选择。

可以写入注释以表示寄存器的用途。

要进行寄存器值的更改，将光标指向寄存器值位置，输入数值，如12。寄存器值为32位有符号的存储范围，即它的值是在实数范围。

给寄存器赋值，并指定寄存器编号。下图中R[1] 赋值后为100。

数值寄存器用在赋值指令进行计数，进行自加1的运算，也就是每执行一次指令，在原有数值上加1。

做减法运算，R[1] 减去1后的值赋值在R[1]。在原有数值上减1。

做乘法运算，100乘以R[3]后的值存储在R[1]。

做除法运算，100除以R[4]后的值赋值在R[1]。

做求整运算，求11除以4的整数值，最终R[1]的值为2。

做求模运算，求11除以4的余数值，即R[1]的值为3。

做复合运算，R[1]=（DI[1]）：把括号内最终的DI[1]值赋值给R[1]，则R[1]的值有可能是1或0。DO[1]=（ON）：将括号内的状态ON赋值给DO[1]信号。

也可以写入置反，置反是用感叹号。

相关综合的例子

用来计数的程序，比如做了多少次，多少个产品，用一个寄存器来储存。

代替程序数值。给修改程序带来便利。如下图的速度和百分比的值用寄存器来表示，则可实现修改，如写常数就不能用程序或上位机修改了。

数学运算的应用。

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