发那科机器人搬运程序示例分享

本示例中，PR[3]为偏移用位置寄存器，启用后所有元素的值为0，其中PR[3,2]表示寄存器的Y轴数据。

R[1:AGM]为计数用数值寄存器；LBL[2]为标签，即跳转的指定位置；

P[1]点为取料点，R[2]点为取料上方的安全点；P[3]点为放料点上方安全点；P[4]为放料点；

FINE表示是准确到点，即不提前转弯到下一点。

程序7、8、9行中每次放料点和上方安全点都以PR[3]中Y轴数值为偏移量，因开始就进行了初始化，所以第一次往Y轴方向是不偏移的。

11行的程序每一次执行朝Y轴方向加100mm的值；在程序的10行，每次执行完后数值加1，开始为0，加了4次后数值为4，则已等于4了，在12行的IF判断中，就不跳转到程序前面标签的位置。程序就结束了，也就是本程序执行4次就结束。

在12行程序中，如果R[1:AGM]的值是1、2、3时就会跳转到标签的位置。程序中未指定偏移的坐标系，默认是基坐标系；实际编程中会指定使用的坐标系；只为示例用，未使用夹具的信号控制程序。

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