用于汽车大众市场传感器的GNSS INS融合

自动驾驶的前提是能够测量车辆的位置、速度、姿态和周围环境。这项复杂的任务需要大量不同的传感器阵列以及利用其测量结果的算法。其中一个主要组成部分是绝对定位。提供绝对位置尤其依赖两种技术:GNSS和惯性传感器。目前的量产车辆已经包含GNSS和惯性传感器，但这些都是用于信息娱乐和稳定控制等功能(因此是指定的)。

这些功能所需的性能远远低于安全车道级导航的要求。这意味着目前的传感器和定位能力无法满足更严格的自动驾驶要求。

未来的车辆将需要包括这两种传感器的更先进版本，以及校正和先进的融合技术，所有这些都在成本水平上，仍然适合大规模生产。

这是大众市场自动驾驶面临的一个重大挑战。

目前已经有许多自动驾驶测试车辆在道路上行驶，但这些车辆大多提供4级或更低的自动驾驶[1]，这意味着它们仍然需要人类驾驶员在场，并且仅在某些条件下操作。此外，这些测试车辆通常使用比可接受的大规模生产更大、更昂贵的传感器。

这些测试车辆的任务是在开发大众市场版本的同时，证明并获得公众的接受。