3D打印机械手臂，带抓取功能的机器人

你有没有想过让自己做的机器人拥有动手能力呢？出于这个想法，我打算把履带小车结合夹持器做一个有抓取功能的小车。由于装在小车上方难以抓到地面上的东西，因此还需要给小车增加伸缩的功能。使用3D打印机打印一个可以伸缩的支架，并找了一个可以配合的螺纹电机来实现伸缩功能。

这个机器人还是个比较粗略的原型，希望大家可以发展出更精密并且也容易制作的机械爪机器人。

需要的材料：

1. Romeo BLE多合一控制器(DFR0305)

2. L298N双路H桥电机驱动(DRI0002)

3. 金属夹持器(ROB0099)

4. Devastator履带机器人移动平台(ROB0112)

5. 全方位蜂巢云台(ROB0114)

6. 云台舵机支架套件(FIT0004)

7. 7.4V 2200MA 锂电池(FIT0137)

8. 180度舵机(SER0020) x2

9. 螺纹电机 6V，100rpm

10. 3D打印伸缩臂

组装过程：

1.用3D打印机打印伸缩臂的零件，并用螺丝组装起来。另外还打印螺纹电机的支架，把螺纹电机和伸缩臂组装起来。（模型在附件里）

2.将蜂巢云台装在履带机器人上。

3.在云台上使用舵机支架套件来安装一个舵机。

4.把螺纹电机装在舵机上。

5.把另一个舵机装在夹持器上，使它可以做抓取动作。

6.把夹持器的舵机固定到伸缩臂上。

使用下图进行连接：

M1 – 右轮电机

M2 – 左轮电机

数字13 – 电机驱动E1

数字12 – 电机驱动M1

数字9 – 机械臂抬起/降落舵机

数字8 – 夹持器舵机

Vin – 电机驱动VD

GND – 电机驱动GND

电机驱动M1 – 螺纹电机

电池 – 控制板电源

电池–电机驱动VS和GND

实际效果：

小车可以用iOS系统的GoBLE软件控制。用左边的遥杆控制小车移动，右边的键控制机械臂升起降落以及伸缩，左右键同时按可以让夹持器夹持或松开。

视频展示：

注意事项：

1.螺纹电机转速过慢，可以再尝试一下其它型号。

2.机械臂负重过多，会导致弯曲以及无法伸展。以后可以考虑修改构造把夹持器舵机放到后面。

3.组装时尽量把机械臂放在直立状态。

4.注意将电线和驱动固定，各个连接口打胶。

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附件内容：