芯耀
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【模块实验】 之 《步进电机》
本实验：驱动一个步进电机，实验要求一个按键可以控制步进电机启动和停止，一个按键控制正反转。
一、实验现象
二、实验代码
代码这里我给个下载链接，点击左下角阅读原文到论坛下载。
三、步进电机的概念
步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（这个角度叫做歩距角），我们可以通过控制脉冲的个数来控制电机的角位移量，从而达到精确定位的目的；同时还可以通过控制脉冲频率来控制电动机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
四、相、线、极性
“相” 就是说明步进电机有几个线圈（也叫做绕组）。
“线” 就是说明步进电机有几个接线口。
“极性” 分为 单极性 和 双极性。如果步进电机的线圈是可以双向导电的，那么这个步进电机就是双极性的，相反，如果步进电机的线圈是只允许单向导电的，那么这个步进电机就是单极性的。
1、五线四相步进电机 就是有5个接线口，4个线圈。
由于有五个接线头，即接线头的个数是奇数个，也就是说有一个接线头是公共接头，所以它的线圈的导电方式就只允许是 单向的 ，即这个步进电机是单极性的。
2、四线双极性步进电机就是有4个接线口，导电方式是允许双向的。
由于有四个接线口，且导电方式是双向的，所以这个步进电机是两相的。
五、步进方式：单拍、双拍、单双拍
1、单拍：（单四拍工作方式）
单拍工作方式就是说每次只给一个线圈通电，通过改变每次通电的线圈从而使步进电机转动。
先说五线四相步进电机，假设它的四个线圈叫做 A、B、C、D，那么在单拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：A、B、C、D；
然后是四线双极性步进电机，假设它的两个线圈叫做 A、B，那么在单拍工作模式下，线圈依次是：A、B、-A、-B；
【注】A、B指的是A、B线圈通正向电流，-A、-B指的是A、B线圈通反向电流。
由于五线四相步进电机无法通反向电流，所以只有A、B、C、D。
2、双拍：（双四拍工作方式）
双拍工作方式就是：每次给两个线圈通电，通过改变通电的线圈从而使步进电机转动。
五线四相步进电机：在双拍工作方式下，线圈的通电方式依次是：AB、BC、CD、DA；
四线双极性步进电机，在双拍工作模式下，线圈的通电方式依次是：AB、B-A、-A-B、-BA；
3、单双拍（八拍工作方式）
单双拍工作方式就是单拍工作方式和双拍工作方式交替进行。
五线四相步进电机：A、AB、B、BC、C、CD、D、DA；
四线双极性步进电机：A、AB、B、B-A、-A、-A-B、-B、-BA；
4、步距角：
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