《智能网联汽车 自动泊车系统安全要求》（APS）强标征求意见稿主要章节内容拆解

适用对象：装备 3 级 / 4 级自动泊车系统（APS）的 M 类、N 类车辆。

文件性质：强制性国家标准（GB），工业和信息化部提出并归口，当前为征求意见稿。

上位法：GB 44721《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》、GB 44497《智能网联汽车 自动驾驶数据记录系统》、GB/T 45312《自动驾驶系统设计运行条件》、GB/T 47025《自动驾驶功能仿真试验方法及要求》。

这份标准管的是"人可以下车、车自己泊进去"的自动泊车（AVP 类），不是人坐在车里打方向的泊车辅助。它把整车自动驾驶强标 GB 44721 的那套方法论，整套下沉到了泊车这个封闭场景。

一、标准结构地图

全文 11 章 + 7 个规范性附录：

二、适用范围与分级逻辑

按车型分两档考核：

M1、N1 类（轻型乘用车/货车）；M2、N2、M3、N3 类（大中型客车/货车）——大车的时间指标放宽（见下文 80 s vs 180 s）。

按自动化等级分两类功能：

3 级 APS：有 ODD 限制，需要指定"后援用户"接管；

4 级 APS：有 ODD 限制，不需要后援用户，人可以不在车上。

按动作分三类功能： 泊入、泊出、泊车巡航（在停车区域内自己找位、绕行、通过道闸）。

一个关键豁免条款：如果车辆已经装备同等级别的自动驾驶功能（非泊车），且其 ODC 覆盖室内/室外停车区域，那么 APS 可以只做泊入泊出、不做泊车巡航。

三、DDT 执行要求（第 5.2 节）——安全逻辑的核心

标准把泊车工况拆成四类场景，逐类规定系统该怎么开：

1. 标称场景（5.2.2）

• 安全水平至少达到"正在承担驾驶任务的合格且专注驾驶人"；激活状态下必须识别四类碰撞风险：机动车/非机动车/突然障碍；成人/儿童/幼儿行人；停车设施与障碍；

无法识别类型的目标物；要预判风险、按风险调速、与其他道路使用者保持距离；对盲区（被遮挡、拓扑造成的看不见区域）要有应对策略；4 级功能：乘客请求停车时要安全静止；路径上的障碍移走后要能继续完成泊车；目标车位被占时，4 级要能重新找位，找不到就执行后援响应。

2. 风险场景（5.2.3）

• 碰撞不可避免时，以"合格且专注驾驶人"为基线降低伤害；

一旦检测到碰撞，除车辆失去制动控制外，必须让车停住。

3. 失效场景（5.2.4）

系统要能探测影响 DDT 的故障；故障后要么执行后援响应（并禁止激活受影响的其他自动驾驶功能），要么按故障严重程度降级运行。

4. 不符合 ODC 场景（5.2.5）

激活前遇到不符合 ODC 的情况，功能不应被激活；激活中越界，执行后援响应/MRM。

硬指标（5.2.1.7、5.2.6.3）：

4 级 APS、在"乘客可能站立、不装约束系统"的极端工况下，水平加/减速度指令 ≤ 2.4 m/s²，加/减速度变化率 ≤ 5.0 m/s³；执行 MRM 减速时，正常情况减速度指令 ≤ 4.0 m/s²；只有严重失效、车辆严重失效、迫近碰撞等安全档案列明的特殊情况才允许突破。

四、人机交互与接管（5.3、5.4）

3 级 APS 的介入请求被量化：

计划接管事件要提前发请求，保证即使没人接管，MRM 也能在事件发生前把车停住；非计划事件（如突发恶劣天气）识别到即发；

介入请求最迟在发出后 4 秒内升级，并保持升级状态到终止；

从介入请求发出到因执行 MRM 而终止，时长不少于 10 秒，给后援用户留足接管时间。

退出人工驾驶前的"交车检查"（5.3.2.3.3）： 系统必须确认后援用户"手握转向盘 + 视线注视驾驶区域足够久"，才视为准备好接管；否则不放手。

4 级 APS 的特殊规矩（5.3.3）：

不允许"行驶中退出到人工驾驶"（车里可能根本没人）；安全带未系、乘客未就座等风险，按安全档案的策略响应；人工驾驶操纵件要做防护，防止误触影响 APS。

控制权细节： 车门操作优先于 APS；每次启动动力系统后 APS 不自动激活；激活中要持续显示状态；碰撞发生后要向车内用户提示直到退出。

五、远程协助（5.5，仅 4 级）

触发场景（5.5.1.4）：车辆碰撞、需要脱困、车辆/APS 失效等安全档案列明的情况，其余情况不得触发；

通信要求（5.5.2）：要能检测信号强度、网络时延、抖动；通信差导致协助失败时，执行 MRM 或保持车辆静止；

车端要上传的信息（5.5.3.2）：车辆状态（车速、失效、碰撞）、APS 状态、周围环境（感知目标、区域情况）、协助信息接收结果；边界：远程协助只接受轨迹引导、停车这类操作信息，"帮我选个更好的车位"这类策略性决策不算。

六、用户告知与使用培训（5.6）

这一节篇幅极大，说明监管很在意"用户到底懂不懂"：

使用说明必须写清楚（5.6.2）： 功能能力与等级局限、不可避免碰撞时的策略、激活/退出/接管/干预/MRM 的区别、用户角色怎么转换、3 级接管留多少时间、激活中允许做哪些非驾驶活动及风险、4 级怎么请求停车、事故应急处置、维护保养、多用户账号登出、挂车适配要求等。

培训与确认机制：每次重启动力系统后，要用"完成培训 / 生物识别 / 静止状态账号登录"三种方式之一确认驾驶者已受训；已阅读使用说明的确认要长按或双击、且只在静止时允许；

软件升级后要重新确认；最迟 30 天未确认的，下次激活前重新确认。

七、功能要求（第 6 章）——可直接上试验台的指标

7.1 泊入（6.1）

其他要求：

垂直车位至少具备车尾泊入方式；要能泊入车位锁（地锁）放下的车位；泊完后挂驻车挡 + 驻车制动，关闭动力、锁止车门（充换电、装卸货等安全档案说明的情况除外）；

位姿几何硬要求

车位线车位：车身与线夹角 ±3°，四个车轮外缘接地点全部落在标线内（Dfl/Dfr/Drl/Drr 均 > 0）；车长 > 5.4 m 时前后距 Mf/Mr 放宽到 > −0.2 m；空间车位（靠边界车围出）：Df/Dr 距边界车 ≥ 0.2 m；有路沿平行车位：轮胎距路沿 0.05–0.35 m。

7.2 泊出（6.2）

设计车速 ≤ 10 km/h；垂直车位至少具备车头泊出；用时同样 M1/N1 ≤ 80 s、大车 ≤ 180 s；泊出后车轮外缘距车位边界 ≤ 15 m。

7.3 泊车巡航（6.3，重点）

最高设计运行车速 ≤ 30 km/h

• （明显高于泊入/泊出的 10 km/h）；必须具备：直道通行、弯道通行、停车场交叉路口通行、绕行障碍物、倒车、掉头；

道闸处理分级

• 3 级 APS 避免与道闸碰撞、静止后执行后援响应；4 级 APS 要控制车辆通过道闸；

绕行障碍物

• 只允许在前方静止障碍、慢行行人/非机动车、施工路段等特定情况下触发；部分驶入对向车道时，必须留足驶回原车道的距离和时间；

换道控制

要评估后向安全距离、控制转向灯；完成换道后至少 2 秒内不得增加减速度（除迫近碰撞或 MRM 需求外）。

八、数据记录与安全档案

DSSAP 自动泊车数据记录系统（5.7.1、附录 A）：装备 APS 的车辆必须配 DSSAP，分 Ⅰ 型、Ⅱ 型；从激活到退出全程监测、采集、存储；

碰撞事件要"锁定"、不可被覆盖

分碰撞事件和时间戳事件记录。

安全档案（附录 B）：远程协助触发条件、与其他自动驾驶功能的切换策略、ODD 边界说明、降级策略等，都要在安全档案里说清楚；附录 G 更进一步：

试验场景不是固定用例，而是依据每家提交的安全档案动态选择

——这是和传统型式试验最大的不同。

九、确认性试验体系（附录 C/D/E/F/G）

十、对企业的落地要点

1. 这是准入门槛，不是参考。 要过型式判定，必须同时交出安全档案、DSSAP 数据记录、并通过场地+道路+仿真三套确认性试验。

2. 测试成本明显上升。 大车（M2 类）时间指标放宽到 180 s，但位姿、避碰、道闸、换道这些功能项一样不少。

3. 4 级无人泊车是真门槛。 远程协助、MRM（≤4.0 m/s²）、不允许行驶中退出、乘客请求停车、道闸自动通过——这些都要做实，不是 PPT 功能。

4. 安全档案成为核心交付物。 附录 G 的动态选场景试验，意味着监管要求企业自己把 ODD、风险场景、降级策略论证清楚，监管再据此选场景验证。

5. 与在役安全体系打通。 DSSAP、安全档案、MRM、动态选场景，正是未来 ISMR（在役监测与报告）和 Safety Case 的底层零件。

本文基于《智能网联汽车 自动泊车系统安全要求》征求意见稿公开文本主要章节整理，条款编号与技术指标均引自原文，标准尚在征求意见阶段，具体以正式发布稿为准。