【RT-Thread作品秀】基于RTT的可拓展遥控小车

作者：李泽彬

概述

近年来，随着信息技术的不断发展，有越来越多的小朋友们开始学习信息技术，开始学习编程。编程需要一个良好的平台，降低儿童的入门门槛，同时也要有足够的吸引力，能够吸引儿童进行创作，最后需要有足够的大的平台，能尽可能的实现儿童的各种类型的创意。基于以上的需求，我设计了一套基于RTT ART-pi的可拓展遥控小车的方案。首先RTT ART-pi是RTT团队开发的开源硬件平台，RT-Thread团队为其搭配了丰富的SDK包，极大的降低了上手难度。其次，对于儿童来说，遥控车，永远是一个极富吸引力的平台，同时，遥控车的可拓展性也很强，能够满足儿童不同的创意。

开发环境

硬件：ART-Pi H750 XB

RT-Thread版本：RT-Thread 4.0.3

开发工具及版本：RT-Thread Stduio

RT-Thread使用情况概述

内核部分：调度器，信号量，消息队列。

调度器：创建多个线程来实现不同的工作。

信号量：用来同步线程。

消息队列：用来实现线程之间传递的数据。

硬件框架

，主控采用了基于STM32H750的ART-Pi开发板，为了实现上述方案，我设计了一款拓展版。首先拓展板集成了art-pi接口，能够接入ART-Pi平台。其次，为了接入更多的开源设备，我设计了Arduino接口，能够方便的接入各类Arduino模块，让小车的可拓展性进一步提升。驱动方面，采用了两颗TB6612fng，体积小巧。遥控采用了开源的SONY PS2遥控手柄。

软件框架说明

软件模块说明

Led_thread_entry:

led线程,用于调度板载led实现500ms翻转

oled_thread_entry: OLED刷新线程，用于刷新OLED

key_thread_entry:按键处理线程，用于按键处理

Scan10ms_thread_entry:10ms扫描线程，用于每隔10ms对按键、PS2遥控器进行扫描

PS2_thread_entry:PS2手柄处理线程，用于处理PS2手柄得指令

PS2_Anolog_thread_entry:手柄模拟杆接收处理线程，用于处理模拟杆信息

演示效果

比赛感悟

上得来终觉浅，绝知此事要躬行。陆游的这首诗，完美的诠释了我在这次比赛中的收获.

我现在是一名信息管理与信息系统专业得大二学生，在疫情在家期间，第一次接触到了RT-Thread，了解到RTOS得相关概念。我通过RT-Thread文档助手进行了理论学习，了解了线程、信号量、消息队列等基本得概念。但是始终没有对RTOS有一个全面得了解。就是感觉都懂，但却有不懂这样迷茫得概念。

       通过这次活动，我把最近所学得知识进行了实践，把线程调度、信号量、消息队列等理论知识进行了实践。

       最后，还是要感谢活动主办方，提供了这个良好得平台，让我能够在这个平台上，学习相关的知识，发挥自己的创意。