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本项目基于LPC55S69的双核MCU，由于时间关系，实际用了单核。使用了MPU6050传感器做姿态采集，获取欧拉角与角速度值，使用PD控制器做直立控制，然后输出PWM控制电机驱动器，整个控制环在定时器中断中按50HZ运行。后来发现LPC55S69没有AB相编码器接口，可能不是给这类型应用设计的吧，暂时不能用编码器了，以后尝试下用GPIO中断读取编码器。
还有些功能尚未完成，有空再学一下，LPC55S69有很多新特性有待挖掘。
LPC55S69_Balance.zip (1.61 MB)
| 器件型号 | 数量 | 器件厂商 | 器件描述 | 数据手册 | ECAD模型 | 风险等级 | 参考价格 | 更多信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ADAU1452WBCPZ | 1 | Analog Devices Inc | SigmaDSP Digital Audio Processor |
|
|
$26.54 | 查看 | |
| TSC2004IRTJR | 1 | Texas Instruments | 12-Bit, Nanopower, 4-Wire Touch Screen Controller 20-QFN -40 to 85 |
|
|
$3.78 | 查看 | |
| ADRF6510ACPZ-R7 | 1 | Analog Devices Inc | 30 MHz Dual Programmable Filters and Variable Gain Amplifiers |
|
|
$17.71 | 查看 |
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