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1、任务综述
使用Gazebo环境搭建出模拟模式军事仿真环境，环境中包含建筑物、道路、特殊军事标识、特殊物体等物品。使用三辆地面移动机器人对模拟军事环境进行自主侦查。
侦察任务：使用多机器人协同作战方式对军事场景开展自主地毯式搜索并建立地图、自主识别特殊军事标识、特殊参考物体并获取其准确坐标。
总决赛成绩前10的队伍可以获得航天三院内推名额。科技强军，航天报国！
2、技术难点
(1) 自主导航；（激光定位、视觉定位、卫星定位均可。）
(2) 目标检测；（激光、视觉均可。）
(3) 多机协同；（最少三辆车，参与车越多，加分项。）
(4) 侦察信息显示。
3、技术要求：
(1) 多车自主协同，边界探索的地毯式搜索，同时建图。
(2) 物体识别（特殊军标、特殊物体）并求解坐标。
(3) 上位机（回传接收坐标，图传）。
▲ 图3.1 多车协同侦查任务
4、场景限制
仿真场景为室外环境，场景内容自行设计。依据建图的复杂程度和定位效果打分，场景复杂度越高，定位效果越好，分值越高。
▲ 图4.1 场景效果图，仅供参考
▲ 图4.2 比赛场景，仅供参考
5、车模要求
赛方提供轻舟Gazebo的模型进行仿真，限制使用ROS+Gazebo或Autoware+Gazebo软件。车模使用阿克曼结构，车辆最高速度不超过5m/s（可对轻舟进行改装）。
传感器不做限制：单目相机、双目相机、二维激光雷达、三维激光雷达、北斗、GPS、IMU等，均可。
6、侦察信息管理系统设计
要求必须显示实时画面和侦察情况。具体实现不做要求，可以使用网页、QT等方式。
7、作品提交
(1) 提交截止时间：2023年4月15日晚24:00时，发送至指定邮箱如下 qingzhouai@163.com；
(2) 完整仿真源代码及仿真文件；
(3) 对各任务模块的实现以论文形式开展详细论述；
(4) 对仿真全过程进行同步录制，包括侦察信息管理系统界面和仿真环境。视频不得进行加速；
(5) 仿真复现说明文档，包含必要的依赖及仿真启动方法；
(6) 学习文件及资料下载：
链接：https://pan.baidu.com/s/1UQpmcTbNJtYtugBQKNGjFg?pwd=0e4v
提取码：0e4v
8、参赛要求及赛程安排
8.1 参赛要求
(1) 航天智慧物流创意组比赛作为智能汽车竞赛的创意比赛面向全国全日制在校研究生、本科生和专科生；
(2) 每个队伍最多参与学生5人，指导老师1~2名；
(3) 未参加线上预选赛，亦可报名参加线下分区选拔赛；
(4) 每个学校允许多支队伍参加线上预选赛。
8.2 赛事时间安排
▲ 图8.1 赛事时间安排
9、评审规则
(1) 提交代码是否完整、注释是否齐全；
(2) 文档格式以及文档内容；
(3) 录制视频实现效果；
(4) 对于未完成全部任务，按照模块的完成效果给分，对于完成全部任务的综合场景复杂度，侦查时间，目标识别准确性进行打分评判。
10、车模赞助规则
经智能车技术组委会和航天三院技术组委会共同评审，进行筛选和评议。表现优异、精彩的队伍，将在分区赛和国赛过程中，获得航天·轻舟机器人赞助。
● 附件1
下面是参赛报名回执表：
▲ 图11.1 参赛回执表
院校（盖章）：
指导老师签字：
时间： 年 月 日
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