气垫船的测速轮

01 气垫船

一、前言

今天早上看到了昨晚同学在公众号后台的留言。反映了他对于现在气垫船上安装测速轮的看法。并发送过来龙邱演示的视频。下面让我们听听他的看法。

二、气垫船上的测速轮

卓大您好，我认为气垫组现在逐飞和龙邱的测速轮方案是不妥的，有违气垫组的初衷和规则中轮子不能对车模产生推动作用力的要求。

这个轮子虽然没有装电机，但是它只在轮子的径向上是自由的，沿轮子的轴向上是会提供推动力的，这个推动力由摩擦力提供。虽然这个力没有直接让车模移动，但是力是客观存在的，如果没有这个力，车模将在转弯时被甩出弯道。更甚至，如果轮子够重，气垫船就不会横向滑动，相当于去掉了一个自由度。

逐飞和龙邱正好是一组对比，逐飞的测速轮比较轻，所以吃了亏，他们必须要加横向的风扇来提供向心力； 龙邱的测速轮更重，所以他们甚至都不需要横向的风扇来提供向心力，在他们公布的这段测试视频的前半段，测速轮几乎都没有发生侧滑。而且即使测速轮横向滑动了，这个力也依然是存在的，只是从静摩擦力变成了滑动摩擦力。当然，龙邱的这个轮子还是不够重，所以在推进风扇差速力矩较大时还是会发生滑动。

但是问题在于，在此基础上，我还可以用一个更重的轮子，这样气垫船将不会发生侧滑，只剩下前后平移和绕偏航轴旋转两个自由度。此时控制逻辑已经变成了轮式载具的控制逻辑了。事实上这正是智能车竞赛中三轮车的控制逻辑。我认为这是有违规则和气垫船的初衷的。气垫船应该使用风扇来产生向心力，要么增加横向的风扇，要么靠甩尾。

一个比较简单的解决方案是把现有的测速轮用万向轮代替，类似三轮F车上的那种，使其在转向的时候不能提供主要的横向向心力。

感谢卓大的阅读！同时附上龙邱发布的测试视频。

为了从根本上防止这类问题，我觉得最好要补充一下规则。气垫船应在发车前检查车模在悬浮状态下能否轻松推动。在x和y两个方向上，而没有明显阻力。以防有人用把万向轮上的小轮固定死或其他的的方法钻空子。

※ 总  结 ※

应该说，这位同学反应的测速轮的问题，切中了比赛的要害。提出的规则补充建议也非常具体明了。最后，感谢这位同学的建议。组委会将讨论之后，把规则的补充说明增加到发布的文档中。